基于Backstepping的船舶航向自适应滑模控制

针对Norrbin非线性船舶运动数学模型,提出了一种基于Backstepping的自适应滑模控制策略。为了消除外界扰动的影响,引入扰动估计器的设计方法,并借助Lyapunov函数证明了该控制器可以确保闭环系统渐近稳定,使系统的跟踪误差趋于零。与传统的PID控制策略相比,具有较好的跟踪能力和较快的响应速度。     

夏季车辆如何防火?

每到夏季来临,机动车自燃事故就会频繁发生.究其原因主要是由于室外气温高,车辆保养、维修不到位,驾驶员开带病车上路,这就极易造成车辆火险、火情、火灾的发生.如何才能减少火情的出现呢?这就要求我们的驾驶员要从日常对车辆的维护保养上入手,经常检查车辆的油路、电路等工作是否正常,一旦发现漏油、漏电时,必须及时排除,决不能凑合,更不能存在侥幸心理.     

骄阳盛夏 要水不要油

要知道．每当气温升高1摄氏度，油脂分泌量就会增加10％．角质层比较厚的男性．尤其如此。而大部分男子对自己的皮肤都不在意，面部油脂的过度泛滥不但会让你的T字部位长出粉刺，更是那恼人青春痘的元凶，那么怎样才能有效控制你脸上的油脂分泌呢？[编者按]     

貨車軸箱部件温度状况的研究

由烏拉尔和西伯利亚铁路干綫貨运工作情况表明,使用滑动軸承的軸箱部件是不可靠的,因为它降低了电气和內燃牵引的效果。例如,每辆因热軸和軸頸划伤而甩車的車辆,其平均行走公里为85万軸·公里,而在个別月份甚至低至45万軸·公里。因此,我們曾在貨运量最大的干綫上进行了試驗,探求     

摩托车冬季使用及贮存注意要点

寒冷的冬季气温低,空气干燥,雪后的路面光滑,轮胎附着力低,摩托车在行驶过程中不可避免地会出现一些异常现象。因此,对摩托车适当地维护保养,进行合理调整,是保障冬季行车安全的重要一环。还有部分摩托车暂不使用,需要贮存一段时间,下面我们就这方面的话题和冬季行车的注意要点作一探讨,供广大摩托车驾驶员参考。     

三元催化器工作效率监控系统

通过对温度的测量探讨了外界温度对汽车排气催化转化器工作效率监控的影响。利用从催化转化器进出口温度传感获得的原始数据，经过一系列的统计分析得到评价催化转化器工作效率的必要信息。随着外界温度的升高，催化转化器进出口温度差值呈线性增加，催化转化器工作效率提高；外界温度对新的催化转化器催化效率增进的影响比旧的催化转化 器更强。描述了一种反映上述现象的计算模型，利用这种计算模型，可以诊断催化转化器工作状况。     

极端寒冷天气下风险失控引发的船舶事故

0引言在船舶状态变化(航行到锚泊)、气温变化(温热带到低温区)的情况下,若船舶管理人员对该变化未引起足够重视,且操作不够规范,极易引发事故。在本文所述的2个案例中,船舶由航行状态变为在寒冷海域锚泊状态,而船舶管理人员未意识到极端寒冷天气带来的风险,导致副机液击和配电板跳电事故的发生,给船舶航行安全带来严重威胁。1故障现象2012年3月初,A轮开往渤海湾水域抛锚待命,随后发生在用副机滑油温度高、缸套水温度高报     

地铁运营初期区间隧道气温变化规律研究

对苏州地铁2号线3个连续区间的隧道气温进行测试,分析隧道气温在夏季最热月和冬季最冷月的特征及动态变化规律。结果表明夏季隧道气温比冬季隧道气温高,夏季和冬季隧道气温分别在23.5~27.5℃和16.5~20℃之间变化;当室外气温达到30℃以上时,隧道风机对隧道气温有提升作用,车辆运营和停运时分别可提升约1.5℃和2℃。车辆运行时,冬季和夏季隧道气温均以行车间隔为周期呈锯齿形变化,冬季可能出现倒锯齿形变化;车辆运行与停运时隧道气温比较,夏季车辆运行时高,冬季车辆运行时低;夏季区间隧道中部气温与隧道长度呈正相关关系,冬季时隧道中部气温与隧道长度无规律性关系。     

关于公路桥梁伸缩缝处跳车的防治

公路桥梁伸缩缝处跳车产生的原因 桥梁伸缩缝的作用 众所周知．在气温变化的影响下,桥梁梁体长度会发生变化．从而使梁端发生位移,为适应这种位移并保持行车平顺．就必须设置桥梁伸缩缝装置。由此可见,桥梁伸缩缝的作用,在于调节由车辆荷载环境特征和桥梁建筑材料的物理性能所引起的上部结构之间的位移．并保证上部结构之间的联接。     

隧道管片混凝土蒸养工艺参数的研究

在蒸汽养护制度下,隧道管片混凝土脱模强度与蒸汽养护制度关系密切.根据工程实际施工需要,隧道管片蒸汽养护时间不宜超过12小时.制备大断面隧道管片,蒸汽养护恒温温度应控制在55～65℃,春秋季升温时间采用3-3-3-2方式,而冬季施工蒸汽养护升温时间适宜采用5-5-3-2方式;混凝土水灰比可控制在0.32～0.34,坍落度可控制在30～70 mm,蒸养后脱模强度≥23 MPa;在55℃和65℃蒸汽养护制度下,试样XRD图谱同时出现AFt衍射峰和AFm衍射峰,在外界条件的变化下,由于晶型转换而发生延迟AFt现象.采用MPG矿物添加剂,能减少Ca(OH)2结晶生成并促进C-S-H胶凝的大量生成,对蒸汽养护混凝土早期脱模强度有明显改善作用.