基于多传感器融合的紧耦合SLAM系统

同时建图与定位(SLAM)是自动驾驶功能重要的组成部分,现有算法以激光或视觉惯性里程计为主,未充分利用多模态传感器各自的优势,对特征缺失的场景鲁棒性不足.针对此问题,本文中提出了一种采用激光雷达、摄像头和惯性测量单元(IMU)的多传感器紧耦合SLAM系统.首先它改善了激光雷达点云特征提取和平面拟合的方案,提升了利用点云...     

汽车侧围焊接零件自动化存运系统的柔性生产研究及其应用

本文基于神龙汽车有限公司乘用车E43项目开发中,侧围里板焊接总成零件在前期P84、P87、C84等车型积放站存运系统的基础上,增加E43车型共线存运的工艺流程进行说明。同时,对此类自动化存运系统的柔性化生产研究及其应用,进行了技术性的概括和总结。     

ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

中厚板高强钢冷热多丝复合埋弧焊热循环参数测量

为解决中厚板高强钢埋弧焊(Submerged Arc Welding, SAW)焊缝热影响区(Heat Affected Zone, HAZ)热循环参数准确测量难题,自主研制多通道热电偶测温软/硬件系统,测量并比较不同焊丝组合(单丝和冷热多丝复合)对应的焊缝HAZ热循环主要参数。试验结果表明：与单丝SAW工艺相比,冷热多丝复合SAW工艺可解决SAW较大热输入产生的焊缝HAZ脆化问题,提高焊缝组织性能和焊接质量;在中厚板高强钢焊接过程中,冷热多丝复合SAW工艺可为温度场数值模拟计算分析提供实测数据,为各种工艺参数的确定与优化、焊缝HAZ的组织性能改善提供必要的理论基础。     

电动自行车与机动车事故严重性影响因素分析

为减少电动自行车与机动车事故造成的损失,定量剖析不同因素对事故严重程度的差异性影响至关重要。基于上虞区2018年10304起电动自行车与机动车事故,分析该类事故的严重性分布情况和时间与空间分布特性。以事故严重性为因变量,将其有序分为未受伤、轻伤及重伤事故3类,从时间、空间、道路、环境、骑行者及车型6个方面,选取17个事故严重性潜在影响因素,采用多项Logit模型、有序Logit模型、广义有序Logit模型及偏比例优势模型进行拟合度对比分析,并以最佳模型(偏比例优势模型)和边际效应,量化分析各因素对事故严重性影响的显著性与差异性。结果表明,除节日类型、车道限速、车流相交角及温度对事故严重性影响不显著外,其余13个因素都有显著影响,事故时间、光线亮度、骑者性别、骑者年龄、车辆类型及电动自行车类型违反平行线假设;对该类事故严重性影响最大的前4个因素为电动自行车类型、机动车类型、骑行者年龄与性别,其边际效应绝对值的最大值均超过61%,事故区位、道路类型及光线亮度的影响较大(20%~30%),事故时间和风力等级影响较小(10%~20%),而季节、事故位置、慢行干扰度和天气状况的影响最小(≤8%)。基于各因素的差异性影响,为交通管理部门提出了有效改善建议。     

基于多岛遗传算法的舱口盖结构优化设计

为降低空船质量,提高经济性,针对某船舱口盖结构减重进行研究。采用拉丁方试验法建立样本空间,根据样本参数进行有限元模型求解。采用响应面模型法建立舱口盖结构设计近似模型,以规范中对应力和变形的要求作为设计约束条件,基于多岛遗传算法对某船舱口盖结构进行优化设计。结果表明,优化解收敛性好,可满足规范要求。     

基于多质点模型的重载列车动力学仿真与分析

将整列车看成一个多质点系统,对每节车体进行受力分析,推导出整列车的运动方程,建立多质点动力学模型。基于多质点模型进行牵引、制动、惰行、上坡等多种工况下的列车运行仿真,记录其车钩力分布情况,并对不同编组、不同制动方法下的仿真结果进行了相应的比较,可为列车编组及列车控制提供决策支持。     

555定时器构成的多谐振荡电路在汽车上的应用

在介绍555定时器电路内部结构及功能的基础上，阐述了由该电路构成的多谐振荡器的电路结构、工作原理及其在汽车电器中的实际应用。