地铁施工中的盾构机姿态控制研究

针对地铁施工中的测量问题,对盾构机姿态测量进行简要介绍,深入阐述盾构机坐标系的建立,及其与测量坐标系的转换,并结合实例详细阐述盾构机的姿态调整,可为盾构机的操作应用提供参考。     

一种船舶姿态控制系统样机方案设计

船舶在高速航行状态下的耐波性易受到波浪影响，姿态控制系统是提高船体在高速航行状态下耐波性的重要手段，论文提出一种穿浪双体船姿态控制系统样机设计方案，该系统的控制附体包括 T 型水翼和两个压浪板，控制附体均采用液压方式进行控制，并实现了样机研制，验证了方案的可行性，为船舶姿态控制系统研制提供参考。     

超大直径顶管工程周边环境保护技术研究

本文结合上海市污水治理白龙港片区南线东段直径4 m钢筋混凝土顶管施工,重点对超大直径曲线顶管工程的主要施工过程中关于周边环境保护的相关技术,在防止周边土体沉降造成的地表环境破坏及减少泥浆排放对土体造成污染的方面的运用进行阐述。     

穿越起伏基岩地层的盾构机掘进姿态控制方法研究

为了研究盾构机掘进姿态的控制方法,以长沙地铁2号线望梅区间隧道为工程依托,通过对现场盾构机穿越起伏基岩地层时软硬岩高度比和围岩强度比与油缸推力比的统计分析,得出了盾构区间直线段和曲线段地层由软到硬和由硬到软的合理的油缸推力比。将盾构油缸推力比应用到工程实际中,得出相应的直线段和曲线段的水平、竖向偏差,且均满足轴线偏差不得超过50 mm的标准要求,从而得出盾构机穿越起伏基岩地层合理掘进姿态的控制方法。     

郑州市下穿中州大道超大断面矩形隧道顶管姿态控制技术

郑州市下穿中州大道矩形顶管隧道工程具有断面超大、覆土浅、4条隧道平行布置、净间距小等特点。为有效控制顶管掘进姿态,全方位介绍了顶管姿态控制、纠偏措施,并对铰接纠偏、双螺旋机出土、六刀盘操控、注浆纠偏、小间距推进控制等关键控制技术进行了详细阐述。实践表明,超大断面矩形顶管在浅覆土、小间距、多次扰动的情况下,采取铰接纠偏、双螺旋机出土、六刀盘操控、注浆纠偏等技术可有效控制顶管姿态。     

弱磁型四旋翼AUV的深度与姿态控制

为对磁性敏感的实验装置提供一个无磁干扰、具有一定深度以及姿态稳定的水下测试环境,设计一款基于经典比例积分微分（PID）算法控制的弱磁型四旋翼水下自主航行器。本文通过外形设计,对该自主航行器进行三维建模,从而建立该AUV的运动学模型,进行稳定性分析。通过电气系统以及控制系统的设计与组装,调整各控制参数,成功搭建该自主航行器并进行水池实验。通过实验可知,基于PID控制的弱磁型四旋翼水下自主航行器通过无浮力缆与上位机连接,可以实现定深以及定姿态的功能。同时将各个误差值控制在理想范围内,验证了该控制系统的稳定性以及鲁棒性。     

深海潜标多螺旋桨推力姿态控制仿真

海洋潜标上搭载的环境监测设备和仪器对潜标姿态提出了不同的要求,针对潜标在水平流的作用下产生纵倾和横倾时的姿态主动控制问题,化简潜标空间运动的非线性数学模型为2个垂直面运动模型,基于该解耦模型,采用多螺旋桨推力为控制量,提出了一种基于输入输出线性化的状态反馈姿态控制律,并编制Matlab程序进行仿真。结果表明,该控制律能够将处于不同海流流向下的深海潜标的姿态控制到参考姿态。     

地铁施工中的盾构机姿态控制研究

针对地铁施工中的测量问题,对盾构机姿态测量进行简要介绍,深入阐述盾构机坐标系的建立,及其与测量坐标系的转换,并结合实例详细阐述盾构机的姿态调整,可为盾构机的操作应用提供参考.     

船舶姿态控制器中微型机电传感网络算法的优化研究

现代的先进船舶控制系统一般都会采用智能化的控制平台,对包括船舶姿态、导航信息和设备状态等进行全方位的控制。本文主要研究船舶姿态控制系统的工作机制,对姿态控制中所涉及的微机电传感网络进行深度的优化,通过对船舶姿态控制系统的硬件电路进行升级,使船舶能够主动适应各种复杂的航行环境,优化中采用预测控制算法,能够对船舶的状态进行实时预测,提高传感器的使用寿命,提升姿态控制系统的稳定性。最后,对此系统的相关性能进行仿真,仿真结果表明本文提出的网络优化算法性能优越。