基于特定参数下管片选型方法与盾构机姿态控制措施

盾构施工过程中,管片选型正确与否直接关系到成型隧道外观质量和防水效果的好坏;而盾构姿态决定了成型隧道的走向,继而决定管片型式的选择;选择拼装的管片又反作用于推进油缸,进而影响盾构机姿态的控制。本文根据广州轨道交通三号线北延段11标高增站—新机场南站盾构区间的线路设计参数、盾构机参数和管片参数,总结出在该特定参数下管片选型的方法和盾构姿态的措施。     

Study of station and attitude maneuver of submergence rescue vehicle

It is an important control process to operate motion of an submergence rescue vehicle(SRV). Seeing that the motion of the submergence rescue vehicle is special, it is necessary to employ non-linear predictive control system. For this reason, continuous dynamic performance of the system, the logical components and the operative restraints are expressed as the non-linear equations of state with the inequality restraints, and the model principle of hybrid system is introduced. The conclusion shows that it comes true to exactly control position and attitude of the SRV by means of non-linear model predictive control. The test in a model basin has also proved that the above methods are efficient.     

水下船体表面清刷作业机器人的控制系统

水下船体表面清刷作业机器人是一种新型的用于水下特种作业的机器人。作者从电机驱动、姿态检测、自主控制等几个方面进行了机器人控制系统的硬件及软件设计，实验结果表明控制系统性能达到了设计要求。     

KM-CBS控制公共汽车超载自动称重系统

随着时代的发展和社会的进步，人们对公共车辆运营安全的关注也与日俱增，上海科曼车辆部件系统有限公司生产的商用车空气悬架系统作为车身与车桥的连接件，对行车安全有着重要的作用。上海科曼一直把“安全”的理念容人到产品设计和制造中，在提升空气悬架系统本身的产品可靠性的同时，结合空气悬架系统的特点，2008上半年开发了以主动安全为诉求的KM—BLC（车身姿态控制）系统：在转弯或换道时提高抗侧倾能力，制动时提高抗制动点头能力；2009年上半年开发了以被动安全为诉求的KM—CBS系统（KM City Bus Scale System，公交车自动称重系统）：     

纯正美国味儿 Cadillac CTS-V Coupe

这期我们看到的两台超级赛车都还在试验阶段,刚刚有了效果图我们就忙不迭地拿出来与你分享。虽然还没有真车,不过看看纸样儿也是好的。     

武汉长江隧道科研施工取得多项突破

为解决武汉长江隧道施工中的难题,中铁隧道集团先后投人500万元科研经费,重点开展了13个课题的科研攻关,并取得了多项突破：1．首次自主完成了4．5巴高压进仓作业,解决了高水压下刀具检查与更换等难题。2．加强了盾构的姿态控制与管片选型的技术研究,解决了大断面、小曲线半径的隧道施工中管片易破损的难题。3．刀盘刀具优化设计,解决了盾构穿越软硬交错地层的技术难题。4．实现了掘进距离超过2500m不换刀,采用高分子聚合物泥浆体系解决高水压富水砂层隧道开挖面的稳定问题。     

水下机器人动态对接中的碰撞与稳定控制

为更好地支持多类型水下机器人（AUV）的功能协同工作,进一步提高AUV的综合作业能力,本文针对喇叭口引导式回收坞站动态入坞过程中的碰撞问题,开展水下机器人动态对接技术研究。首先进行AUV的水下受力状况和碰撞相关参数的分析,在此基础上建立AUV入坞碰撞的物理模型,结合Adams/Matlab联合仿真技术,得到碰撞过程中的最大碰撞力,提高了仿真模型的实用性。同时,为解决动态入坞碰撞过程中AUV与移动坞站姿态变化较大的问题,本文设计一套AUV动态入坞的过程控制系统。仿真实验结果可知,该控制系统能够对AUV进行实时姿态调整,实现AUV在复杂场景下的动态回收任务,减少回收对接工作所需要的时间,更好地支持AUV的水下协同工作。     

微比例情况下上软下硬地层段施工盾构机姿态控制研究

文章以深圳地铁13号线二期（北延）出段线隧道工程为背景,叙述一种土压平衡盾构施工中微比例情况下的上软下硬地层中盾构机姿态控制的施工技术。该控制方法在施工中通过对地质情况、参数、测量、管片选型及成型管片等多方因素分析,探究得出轴线偏差产生的原因,并针对偏差原因制定解决方案,使姿态失控问题得到成功解决,为类似地质情况姿态失控问题提供一个可供参考的解决方案。     

盾构近距离上跨既有运营隧道施工控制技术

为确保始发阶段盾构近距离安全上跨既有运营隧道,在分析工程重难点的基础上,首先,对盾构上跨施工控制措施进行介绍 并结合施工参数控制情况对上跨措施的效果进行分析,然后,对既有运营隧道的变形规律进行分析。 研究结果表明: 1)通过调整 始发基座与盾构隧道轴线坡度一致,并在洞门钢环处焊接导轨,确保了盾构按照设计坡度上坡始发; 2)向盾壳四周注入克泥效,能 够润滑盾壳,减小推力,从而减轻对既有隧道的扰动; 3)盾构刀盘进入上跨段前,既有隧道产生向上和向盾构掘进方向2个方向的 位移,随着盾构重心通过既有隧道,竖向变形逐渐回弹,并在盾尾脱出后逐渐趋于稳定; 盾构掘进方向变形在刀盘位于隧道正上方 时开始迅速增加,在盾尾脱出后迅速趋于稳定。