水下机器人姿态保性能鲁棒控制物理仿真研究

将计算机仿真研究与物理仿真研究相结合,设计安装了自动平衡装置作为物理仿真系统对水下机器人姿态位置控制进行实验研究。结合具体系统设计了保性能鲁棒控制器,分析了调节设计参数对系统性能的影响;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;通过对计算机仿真和实际调试中存在的具体问题的分析,改进了系统设计。研究表明采用保性能鲁棒控制可以保证系统在较大范围的参数变化时,保持稳定并对随机干扰有较强的抑制。     

盾构水平姿态的理论分析模型

为解决盾构施工水平姿态控制难题，针对隧道掘进姿态调整主要依赖于经验关系和人为控制，而相关的理论分析较为欠缺的现状，基于二维盾体结构提出一种力学与水平姿态理论分析模型。在综合考虑地层参数、油缸推进力、地层反力、现场施工措施的基础上，将盾构姿态引入盾构水平受力平衡分析中，建立关于盾构水平姿态的理论模型。理论分析结果表明： 1）盾构姿态控制与分区压力密切相关，同时受土体刚度和总推力的影响； 2）通过与现场实测数据的对比分析，验证了理论模型的适用性； 3）该理论模型参数简单，易于验算，可实现较准确的姿态预测，为盾构姿态控制问题提供了有效的理论支撑和现实依据。     

磁悬浮飞轮技术的应用与发展研究

本文概要的介绍了磁悬浮飞轮的优点及其分类,综述了应用于卫星姿态控制执行初构的磁悬浮飞轮的发展历史与研究现状。阐述了两轴主动控制型磁悬浮飞轮应用于卫星姿态控制的适应性,展望了磁悬浮飞轮技术未来应用的发展方向,针对我国空间技术发展的实际需求提出了目前应重点研究的方向。     

盾构法施工过程中隧道轴线的控制分析

以南京地铁许玄区间某隧道为例，简要分析了盾构机掘进姿态、衬砌管片姿态对隧道线路轴线的影响和控制。     

基于模糊PID方法的盾构掘进姿态控制研究

针对盾构掘进过程中姿态主要依赖操作人员施工经验手工调整、掘进轨迹精度主要依赖人员熟练性的情况,提出基于双闭环反馈自动控制盾构掘进轨迹的方法,通过主反馈实现掘进斜度的实时更新,局部反馈实现液压缸的速度控制。分析表明,局部反馈精度决定了预调偏差大小,在掘进轨迹控制中至为关键,因此以球铰支撑推进系统为例分析单环掘进前后液压缸的几何关系,推导左右推进液压缸速度关于掘进斜度、掘进速度的数学解析式,采用AMESim和MATLAB联合仿真工具搭建了推进速度控制的模糊PID模型,仿真分析非均载荷下推进液压缸的速度控制,并以盾构模拟推进试验台为例进行推进速度控制试验。结果表明： 基于模糊PID控制策略的推进液压缸速度控制可实现较准确的盾构掘进轨迹,为盾构失准问题的进一步解决提供了理论基础和现实依据。     

基于神经网络的舰载无人直升机着舰控制研究

近年来,无人机技术迅猛发展,逐渐应用于侦查、通信中继、货物运输等领域。然而,当前无人机着舰系统仍存在鲁棒性不足、处理随机性情况能力弱等缺点。为保证无人直升机高效准确的着舰,本文对逆系统和单隐层神经网络进行了详细分析,通过对姿态控制器和速度控制器的研究,构建了一款适用于舰载无人直升机着舰的控制系统,能够满足无人直升机控制高效率和强鲁棒性的要求。     

小半径曲线管幕修建暗挖地铁车站技术研究

为研究曲线管幕施工暗挖地铁车站的关键技术，采用理论计算、数值模拟和现场试验的方法，从设计和施工2方面进行研究，给出曲线管幕施工过程中顶推力的计算公式，计算得出曲线管幕设备所需顶推力范围； 提出曲线顶管姿态与轴线控制措施； 得到曲线管幕施工地铁车站对周围地层的影响规律； 对曲线管幕的始发装置、导向装置及顶推力计算的合理性和适用性进行论证。     

城市地铁盾构区间施工测量方案设计与实践

地铁盾构区间施工测量的主要目的是按设计正确贯通.结合广州地铁六号线东湖站一黄花站盾构隧道施工实例,详细阐述地铁盾构区间施工测量管理机构、精度、程序、方法、盾构姿态控制等基本内容,验证了该方案在隧道施工中的有效性和可行性,并根据地铁盾构区间施工的特点总结经验,提出建议.     

大连地铁2号线小半径曲线隧道盾构单井口始发技术研究

针对盾构在大连地铁2号线西安路站至交通大学站区间小半径曲线隧道单井口的复杂始发条件,从进度、成本、可行性等方面对盾构分体始发和整体始发方案进行比选,最终确定采用整体始发方案。通过自制皮带机和管片小车,从始发方向和盾构掘进姿态调整等方面进行控制,解决了整体始发阶段出渣、管片运输和盾构姿态控制的难题,实现了小半径曲线隧道上盾构单井口整体始发。