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针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%~30%. 相似文献
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《船舶标准化工程师》2012,(4):6-7
正Ecochlor压载水处理系统通过美国船级社认证Ecochlor有限公司近日宣布,该公司的船舶压载水处理系统(BWTS)已获得美国船级社(ABS)产品设计评估(PDA)认证。该船舶压载水处理系统具备处理压载水流量高达16000m3/h的能力。为期两年的船上试用表明,经该船舶压载水处理系统处理过的压载水没有残存的生物体。据悉,Ecochlor有限公司的船舶压载水处理系统在获得美国船级社 相似文献
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随着社会经济的飞速发展,交通运输问题越来越成为人们关注的民生问题。回首2011年,校车安全事故、"7·23"动车追尾事故等无不牵挂着人心。此次两会,交通运输问题也引起了人大代表、政协委员的高度关注。校车安全问题引代表重视国务院总理温家宝于3月5日在政府工作报告中指出,要加强校车安全管理,确保孩子们的人身安全。这是校车安全管理问题被首次写入政府工作报告,也意味着国家对校车问题的关注上升到了一个新的高度。 相似文献
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笔者从南通市港口管理局了解到,在“十二五”开局之年,南通港五项指标获得历史性突破。一是港口货物吞吐量突破1.7亿t,达1.73亿t,同比增长15%:二是集装箱吞吐量首破50万TEU,达53.89万TEU,同比增长16.8%;三是沿海港口吞吐量有突破,达到l000万t;四是外贸货物吞吐量首破3000万t,达3114万t;五是港口建设投资首破20亿元,达21.34亿元。 相似文献