基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

海洋实时监测数据库管理方法研究

海洋实时监测数据库为海洋环境预测部门提供了数据支持,本文根据海洋观察站数据库的要求,研究如何设计和实现海洋实时监测数据库管理系统。本文根据海洋监测元素的不同特点,设计并生成具体的海洋数据库表存储结构。利用国家海洋环境预报中心提供的原始监测数据作为数据来源,针对我国海洋实时监测数据库管理的具体需求,设计并实现了高速和全自动化的数据仓储系统。实验与模拟结果表明,该数据库管理方法能够满足用户对于数据快速更新和查询的要求。     

某型油雾浓度探测器负压低故障的排除与维护建议

某轮主机采用VISATRON VN115/87型油雾浓度探测器对主机曲柄箱油雾浓度实时检测、监视、显示、报警,以实现对主机的安全保护。它具有采样准确、执行速度快、自检功能强等特点。在远洋航渡期间曾经常发生过因油雾浓度报警,主机安全保护系统在接收到报警信号后数秒内自动停车。     

MicroRNA-21在急性髓系白血病骨髓细胞中的异常表达及意义

目的分析急性髓系白血病(AML)患者骨髓细胞中miR-21的表达情况及其在白血病发生发展中的可能作用及临床意义。方法应用实时荧光定量PCR检测40例初治AML患者、22例完全缓解期AML(AML-CR)患者、13例难治复发患者、20例非血液肿瘤患者及健康人骨髓中miR-21的表达水平,并分析AML患者miR-21的表达水平与临床指标的相关性。结果 miR-21在AML中的表达是上调的,初治组、完全缓解组及难治复发组miR-21的表达水平均高于对照组(P<0.05);完全缓解组miR-21的表达量较初治组有所下降(P<0.05);难治复发组miR-21的表达量高于初治组,但两组间无统计学意义(P>0.05);初治AML miR-21表达水平与骨髓原始幼稚细胞数呈正相关(P<0.05),与外周血白细胞数、血小板计数、血红蛋白含量以及年龄、性别、染色体异常等均无明显相关性(P>0.05)。结论 miR-21在急性髓系白血病患者骨髓细胞中的表达上调,并与肿瘤负荷相关,可能在白血病的发生发展中起重要作用,并有望成为白血病诊断的新的分子标志物。     

轮轴检修过程管理系统的设计与应用

客车轮轴管理是铁路客车管理重要组成部分,是关系着客车运用安全的重要保障环节。铁路客车轮轴运用的管理面临着各项轮轴故障采集、汇总、统计和分析困难的难题;而检修更是车辆检修工作中的重要环节,由于其技术含量高,工序划分较为细致,工作者的责任较大,过去各工序间的原始资料填写均由手工完成,特别是轮轴检修工作涉及的检修单、查询和统计的报表较多,靠人工来完成这些工作,必然带来巨大的困难,同时也制约了客车轮轴检修信息化的进程。     

海洋环境监测数据自动分析系统的设计与实现

首先对海洋环境监测数据自动分析系统进行总体设计,阐述设计的意义,并对系统所涉及到的功能层作用进行说明;介绍海洋环境监测数据自动分析系统,实现网页实时监测空间地理、监测要素数据分析、信息预报可视化等功能。     

基于DSP的船舶通信系统图像采集和处理系统研究

图像是获取外界信息最直接的途径,在船舶安全、消防、监控等方面有着重要作用,是实现船舶智能化建设的重要组成部分。本文在研究图像采集和图像处理基本原理的基础上,结合数字信号处理器(DSP)在图像处理方面的优越性,设计图像采集和图像处理系统的总体方案和工作原理,并分析图像采集模块、图像处理模块和无线传输模块的具体实现方法。     

基于光纤传感系统的德国列车实时精确定位技术

实时、精确地获取列车位置信息是保证列车安全有效运行、发挥效率、提供最佳服务的前提。而轨旁传感器将在进行高效、可靠的列车跟踪和定位方面发挥重要作用。文章介绍德国基于光纤传感系统的列车实时精确定位技术,这是一种全新的解决方案,具有独特的优势和可能性。     

基于时间同步的船体姿态基准传递技术

在基于惯性量匹配算法的船体姿态基准传递技术中,保证2套惯导系统的数据同步是实现高精度的必要条件。本文对基于角速度匹配的姿态基准传递进行研究,并重点针对该过程的时间同步问题提出解决方案。一方面利用GPS的1PPS信号作为基准时钟源,完成2套系统的晶振校正,建立数据同步采集机制。另外,设计引入时延的扩维Kalman滤波器,对残余时延误差进行在线补偿。依靠同步采集与算法补偿相结合,实现船体变形角的高精度解算。仿真试验得到时延干扰下的测量误差在10角秒左右,证实所提方案具有较高的应用价值。     

船舶航行轨迹的实时检测与校正数学模型研究

为解决因船体碰撞而造成的航行轨迹偏离问题,提出船舶航行轨迹的实时检测与校正数学模型。通过分析内河航道特征的方式,处理各航迹间的分区关系,完成船舶航行轨迹的实时检测关系定义。在此基础上,提取必要的航行轨迹节点,按照微簇特征向量的确定原理,计算校正时间复杂度的实际数值,完成船舶航行轨迹的实时检测与校正数学模型研究。对比实验结果表明,与Spark检测手段相比,应用新型数学校正模型后,轨迹点的定航偏向系数降低至1.36,避免了因船体碰撞而造成的船舶航行轨迹偏离行为。