基于视觉的重型车辆车道保持控制方法

重型车辆车道保持借助视觉传感器获取道路信息,以单点预瞄和道路中心线位置偏差实现对车辆的前馈控制。考虑重型车辆体积大导致响应慢,进入稳态时间较长等问题,本文将车辆质心和车道中心线横向偏差用于修正车辆位置。提出与速度成线性关系变化的P控制参数,应用PD控制算法得到输出转角对重型车辆进行横向控制,通过Simulink/TruckSim联合仿真验证算法可靠有效。同时经过实车测试车辆始终沿着车道中心向前行驶,实现了基于视觉控制车辆在车道内快速、平稳行驶。     

海商法中货物控制权问题探究

国际货物买卖需要借助国际货物运输来实现,而国际货物运输很大比例上是通过海运完成。即便在最简单的交易模型中,也会涉及三方两种法律关系。正是因为有货物运输关系的介入,使得货物的占有与权利人相分离,此时贸易合同项下权利义务的保障依赖于承运人的协助,而承运人基于何种规则听从指示成为控制货物的关键。货物控制权规则在国内立法中尚无系统设置,借鉴《鹿特丹规则》的专章规定,探讨《海商法(修订征求意见稿)》在货物控制权方面应予进一步完善的问题,以期为贸易法与运输法的衔接提供有效路径。     

基于高斯脉冲的超短波电台波形设计研究

针对GMSK基带信号的特点,在未引入编码条件下将Viterbi算法的思想运用于超短波高斯波形的最大似然序列估计中,相比逐符号检测达到最佳检测性能,获得了相应地功率增益,并仿真了不同BT值、定时偏差和抽样点数的波形性能。仿真结果可为超短波通信子网物理层波形设计提供理论基础,有较大的工程参考价值。     

基层交通干部要“动”起来

有些基层干部没有真正理解"现代交通运输"的内涵,就盲目外出考察学习。取他山之石未尝不可,但"依瓠画样",生搬照抄,摒弃实际,忽视特色,是我们应当摒弃的。     

装有SCR系统国IV重型车NO_x排放特征分析

利用OBS-2200排放测试系统对五辆国Ⅳ城市公交车在实际道路上运行时整车的排放特性进行了研究。以典型车辆为例,分析了排气温度对车辆NOx排放的影晌。结果表明:国Ⅳ车辆的NOx排放水平并不稳定,排放性能差的车辆排放约是性能好的车辆的2倍左右;装有SCR系统的国Ⅳ重型车NOx排放受车辆的排气温度影响较大,当车辆排温高于200℃时,NOx排放率水平较低,当车辆低于200℃时,结果恰恰相反。为保证SCR系统在实际道路上发挥能够降低NOx排放的优势,厂家应该针对车辆的实际行驶工况对后处理系统进行标定。     

《自动变速阀体维修彩色图解系列1》

内容简介:本书用彩色图解的方式介绍自动变速器阀体的各个控制阀、弹簧和规格,书中有很多彩色实物图,即使基础一般的维修人员也能看懂此书。另外,书中各个阀体的位置和安装顺序都是根据阀体实际位置排照出来的,可以给再次安装提供很高的参考依据。