基于激光视觉融合的帧间匹配方法

同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping, SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。     

MVB多功能车辆总线仿真与检测系统的设计及应用

通过对TCN标准(IEC61375-1)中多功能车辆总线MVB通信协议的研究,利用通用逻辑芯片FPGA技术、USB通讯技术、嵌入式Linux系统及Python语言开发技术等,设计了MVB仿真与检测系统.该系统通过MVB通信协议的编码和解码功能,实现了对MVB多功能车辆总线的仿真;通过对总线波形的实时采集和数据分析,实现...     

物理帧时槽交换中改进的DWRR调度算法

传统的DWRR(defic itwe ighted round rob in)调度算法不能满足变速率实时多媒体业务时延要求.为此,提出了改进的DWRR调度算法(improved DWRR).该算法在DWRR的轮询过程中插入1个新的服务优先等级,从而有效地保证变速率实时多媒体业务的时延要求,并且也可有效地调度非实时业务.仿真结果表明,对变速率多媒体实时业务,改进的DWRR算法的平均队列时延为3.4 m s,比传统DWRR算法的平均队列时延(4.9 m s)降低了30.6%.     

临时限速报文动态组帧研究

介绍CTCS-2级列控系统临时限速的应用现状,提出,胳时限速报文动态组帧的必要性和重要性;分析临时限速报文的数据结构以及每个数据字段取值的输入触发条件,并探讨临时限速报文动态组帧的实现过程以及可能存在的论证测试手段等。     

一种基于价格和效用的帧聚合策略

MAC层帧聚合是改善无线网络信道利用率、提高频谱效率的有效方法之一。将定价策略和排队论模型引入到IEEE 802.11系列MAC协议的帧聚合策略中,以平均时延作为主要QoS(Quality of Service)指标,在满足业务流最大时延约束基础上,从用户效用和网络效用两个方面研究价格及网络效用的优化问题。此外,还分析了包平均到达率与平均时延的关系。仿真结果表明:所提出的基于定价和效用的帧聚合策略是有效的,可以提高系统平均吞吐量,减少端到端平均时延。     

临时限速报文动态组帧的应用研究

介绍CTCS-2级列控系统临时限速的应用现状,存在的缺点及应用局限,提出临时限速报文动态组帧的必要性和重要性,分析临时限速报文的数据结构以及每个数据字段取值的输入触发条件,从而实现根据输入条件实时完成临时限速报文的编译和发送,极大缓解列控中心报文容量压力,使临时限速从影响范围、限制速度值等方面更加精确,也使临时限速的设置更加灵活,以提高运输效率,保证列车运行安全和人身安全。     

数字通信设备时钟同步分析与计算

在综合通信设备中，时钟电路与数字传输中的定时及同步密不可分，它直接影响着通信质量的好坏。通过对数字信号进行综合处理的数字通信设备中时钟同步系统帧同步的设计方法的探讨，分析时钟系统参数在数字通信设备内部引起的各种影响，并准确计算时延值，以保证最佳服务状态，这对于提高局内数字信号质量有重要参考价值。     

移动云环境下船舶逻辑规则的查询裁剪优化策略

针对移动云环境下船舶逻辑规则的查询裁剪的复杂度高、效率低等问题,对探测查询和剩余查询算法进行优化。最后进行优化结果分析,从优化的时间和空间消耗、缓存空间需求量等方面进行与未优化算法的对比。通过对比结果可看出,本文优化后的算法提高了效率,降低了复杂度。     

移动网络边缘计算与缓存技术研究

移动网络流量的爆发式增长态势,给智能交通和移动网络带来了极大压力。为此,在移动网络边缘部署计算和缓存资源,为用户提供就近的网络和业务服务,成为学术界和产业界关注的焦点。介绍移动网络边缘计算缓存技术的背景、原理和进展,探讨移动网络边缘计算缓存技术的关键技术、挑战和未来方向,研究运用该技术对于提高内容分发效率、改善用户网络体验具有重要意义。     

ORPR公平性算法研究

本文介绍ORPR节点模型.针对ORPR节点中光缓存容量较小,分析了ORPR网络和RPR网络在实现公平性时的不同,讨论了ORPR网络中的公平性原则,提出一种适合ORPR网络的公平性算法,给出了算法的实现方法,并和RPR的典型公平性算法做了比较.该算法通过一个在环中和发送数据流相反的方向循环流动的速率控制帧,将各个节点的速率信息分布在整个ORPR网络上,从而实现共享某链路的各个数据流公平的分配带宽资源,能够实现整个ORPR环网的公平性与高的链路带宽利用率.算法的一个显著特点在于不采用传统的缓冲器占有量监测来调节速率,其前摄机制可以有效保证各个数据流流量在发送时就受到控制,从而使该数据流在途经环中节点和链路时,不会发生拥塞现象,因此适合于缺乏缓存的ORPR网络.