基于多传感器采集信息的水下机器人导航系统

设计基于多传感器采集信息的水下机器人导航系统,确保水下机器人能够高效完成水下任务,并改善其导航效果。构建水下机器人导航系统结构,传感器采集模块通过安装于水下机器人上的惯性测量单元、水温水压传感器、GPS传感器、视觉传感器获取其姿态、深度、位置、运动环境信息,数据处理模块调用联合卡尔曼滤波算法实现各种信息的融合后,经通信串口传输至运动控制模块,由主控制器实现水下机器人的运动控制。经以太网通信模块将融合后的数据传输到上位机中,导航模块通过避障算法和路径规划算法实现水下机器人的导航,并呈现导航结果。实验结果表明：该系统可实现多传感器采集信息的融合,融合后速度、位置误差获得有效降低;导航轨迹曲线与实际轨迹基本一致;可实现障碍物避障,并规划出运动轨迹。     

轨道车辆空调送风系统噪声振动传递分析

随着轨道交通的快速发展,噪声逐渐成为考察列车乘坐舒适性的一项重要指标。作为轨道车辆静止时的主要噪声源,空调送风系统产生的噪声会深刻影响乘客的舒适性体验,控制其噪声水平意义重大。传递路径分析可以评价分析激励点到响应点每条路径的贡献量,从而得到减弱噪声振动危害的方法。为了降低轨道车辆空调机组运行时通过风道传递到客车室内的噪声,对轨道车辆空调送风系统进行噪声振动传递路径的试验和仿真研究。首先,采用现场传递路径分析试验技术,获取其声/振能量传递的详细数据,并基于工况传递路径分析法(OTPA)对各传递路径的贡献量进行初步分析。随后,基于统计能量分析法(SEA)对空调送风系统噪声进行仿真分析,利用试验数据对仿真模型进行修正,验证仿真的有效性。最后,使用修正后的仿真模型探讨送风过程中空气噪声和机械结构振动噪声的产生及在客室内的传播规律。研究结果表明：客室噪声声压级峰值集中在315～1 000 Hz左右的中低频段;空气声是列车客室噪声的主要来源;空气振动是列车客室地板振动的主要来源;噪声激励源按对中部客室的噪声贡献率从大到小排行,依次为送风口,废排口,空调蒸发腔,回风口,空调冷却腔。研究工作可为轨道车...     

上海市公路网OD推算方法

本文介绍了在上海市公路OD大调查的基础上进行OD推算的过程。分别利用“最短路径剩余法”以及双层规划模型的OD反推方法解决了各单点OD调查中的“串并联”问题。最后对推算出的上海市公路网OD分布进行检验。     

A Novel Algorithm Based on 3D-MUSIC Algorithm for Localizing Near-Field Source

A novel 3-D MUSIC algorithm based on the classical 3D-MUSIC algorithm for the location of near-field source was presented. Under the far-field assumption of actual near-field, two algebraic relations of the location parameters between the actual near-field sources and the far-field ones were derived. With Fourier transformation and polynomial-root methods, the elevation and the azimuth of the far-field were obtained, the tracking paths can be developed, and the location parameters of the near-field source can be determined, then the more accurate resuits can be estimated using an optimization method. The computer simulation results prove that the algorithm for the location of the near-fields is more accurate, effective and suitable for real-time applications.     

抱奖而归!天迈科技亮相2021世界道路运输与公交车辆大会

此次大会得到了交通运输部公路科学研究院的大力支持,旨在探索世界道路运输的发展趋势和发展路径.天迈科技应邀参展,并展示了在智慧公交、综合交通、智慧出租车、智慧物流、智慧冷链、智慧充电等领域的核心产品.     

铁路冷链物流高质量发展制约因素及实施路径研究

随着我国经济稳步增长及居民消费结构转型升级,冷链物流愈发成为服务个性化、品质化、差异化生鲜消费需求的重要方式。从国家政策要求、冷链市场需求、铁路自身能力及铁路市场定位分析铁路冷链物流发展现状及需求,结合铁路发展实际,分析铁路冷链物流制约因素,包括服务产品市场竞争力较弱、运营网络节点配置不健全、运输装备支撑力度不足、信息平台功能不健全及运输周转时效不具备优势,并针对上述制约因素从谱系化服务产品设计、多层级设施网络节点构建、多样化运输装备研制运用、智能化信息平台建立及全流程运输组织模式创新方面提出铁路冷链物流高质量发展实施路径,为完善铁路冷链物流体系、推动铁路冷链物流高质量发展提供借鉴。     

基于改进蚁群算法的山区无人机路径规划方法

对无人机在山区执行应急物资运输任务时的飞行路径规划问题进行研究.基于对无人机的性能分析与比选,探讨了路径规划的约束条件,提出了一种考虑路径安全度的改进蚁群算法.首先,基于高海拔山峰的位置构造泰森多边形,获取无人机在山区避障飞行条件下的路径可行解;其次,为避开山峰密集区域,建立路径安全度约束,缩小可行解范围;进而,利用蚁群算法搜索最短路径;最后,消除路径中不必要的障碍点以进一步缩短距离,并综合考虑无人机性能参数对拐角进行平滑处理,获得最终可用于实际飞行的最优安全路径.算例分析表明,改进的蚁群算法较传统算法收敛速度更快,且生成的路径更短.     

半开放式的多配送中心纯电动车辆路径优化问题

电子商务促使越来越多的物流企业采用多配送中心模式优化车辆的配送路径,纯电动汽车逐渐替代了传统的燃油配送车辆,以改善生态环境. 结合多配送中心联合服务模式的特点和纯电动物流车辆的行驶特征,构建带时间窗的半开放式多配送中心纯电动车辆路径优化模型,设计蚁群算法对其求解. 算例对比分析结果表明：半开放式的多配送中心联合服务,能合理利用相关物流资源,改善车辆路径,降低物流费用,但需要寻找合适数量和位置的配送中心进行联合,才能达到节约成本的最佳效果;相比单配送中心,多配送中心联合服务提供了更多潜在的较低价格的充电点,在配送中心补充电量可在一定程度上节约物流成本.     

混合不确定条件下绿色多式联运路径优化

主要研究了当运输时间、中转时间、客户需求和中转集拼货运量四重混合不确定因素服从随机分布时的绿色多式联运路径优化问题,运用随机优化理论,以运输成本、碳排放成本和时间惩罚成本为目标,建立混合不确定条件下绿色多式联运路径优化模型.通过对各子目标函数权重进行赋值,得出考虑不同成本因素的多式联运路径优化方案.探讨时间、需求和网络服务能力对多式联运路径优化结果的灵敏度分析,发现各成本随时间变动而变化的规律和边际运输成本最小时的服务时间;当货运量形成规模效应后可降低边际运输成本;不同网络服务规模的运输路径优化结果,以及满足客户不确定需求的最小网络配置.     

基于服务人口最大化的快速公交线路规划

快速公交(BRT)在公共交通中,因其快捷、舒适和高运量的特点,以及建设周期 短、投资低和见效快的优势,受到越来越多城市的青睐.然而,如何合理布设BRT线路并 没有一个科学的理论方法.本文对BRT线路规划尝试建模,以站点服务人口最大为目标, 站点及路径须满足站距、费用、线路不重复,以及几何条件等约束.模型为单目标线性0-1 规划,采用枚举法求解模型,最终给出以不同备选站为起点的多条可选线路方案,并从中 选取最优方案.此外,本文还结合非直线系数这一指标对一定区域内BRT线路站点数量 设置进行了评价.本文提出的线路规划方法可为规划人员提供一个科学规划BRT线路的 思路和参考.