基于TD3算法的人机混驾交通环境自动驾驶汽车换道研究

提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3（Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient）实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明：基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。     

强化微机监测分析管理的几点做法

随着全国铁路不断地大面积提速、动车组列车不断增开,现场信号设备的维修压力增大。而如何提高“天窗”点内的作业效率,如何在有限的“天窗”点内解决更多的设备问题,就迫使我们把维修眼光从室外转到室内,从“修”变为“防”,从计划维修变为带着问题有重点的维修。     

全路机务电务部门进一步强化LKJ管理

LKJ(列车运行监控装置)是确保列车运行安全的重要行车设备。按照铁道部的要求,机务、电务部门要进一步强化LKJ管理,扎实开展整治工作,发现问题及时处理,确保列车运行安全。在今年6月份组织召开的LKJ分析试点工作总结会基     

汽车玻璃知多少

目前,汽车风窗玻璃主要有夹层玻璃、钢化玻璃和区域钢化玻璃等品种。其中夹层玻璃是在二层或三层破璃之间夹有一种透明的粘合性很强的塑料薄膜,由于这种塑料薄膜具有较强的坚韧性和延伸性,增加了玻璃的抗破碎能力。钢化玻璃是将普通玻璃淬火使内部组织形成一定的内应力,从而使玻璃的强度得到加强,在受到冲击破碎时,玻璃会分裂成带钝边的小碎块,对     

激光表面强化技术在汽车工业中的应用

介绍了激光表面强化技术及其加工过程，推导出影响强化效果的工艺参数。可根据材料的特性及技术要求，通过改变工艺参数得到理想的加工表面。重点阐述了该项技术在汽车曲轴上的应用。     

适应市场 强化管理 优化方案 创造效益

四川省监狱管理局新建干警住房是一座多功能的综合大厦，位于成都市的繁华地段，由中铁二局承建。本文主要介绍在本工程中所采取的适应新的社会建筑市场、加强项目管理、优化工程施工方案并创造较好社会、经济效益的新建筑施工模式及工程施工中应注意的问题。     

71352部队强化驾驶员“兵”意识

针对部分驾驶员“兵”意识不强、自身要求放松等实际问题，为强化驾驶员的“战斗员”意识，近日，71352部队在驾驶员队伍中深入开展了“转变单纯驾驶员观念，确立过硬汽车兵意识”的专题教育。     

深水固体浮力材料的制备及性能研究

以环氧树脂E-44为基体材料,以改性593为固化剂,填充大量空心玻璃微珠制备固体浮力材料。研究空心玻璃微珠的填充量及空心玻璃微珠的表面改性处理等对固体浮力材料的密度、力学性能的影响。结果表明,增大玻璃微珠填充量,可使固体浮力材料的密度和压缩强度降低,空泡率增大。玻璃微珠表面改性处理,可使固体浮力材料的压缩强度变大,添加缓释剂可有效减少制备过程中散热不均产生气孔的问题。