基于微分几何法的机器人最优轨迹规划

将二自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量,在黎曼空间内进行机器人的最佳轨迹规划.基于微分几何的方法,求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹,并进行了计算机轨迹仿真,验证了轨迹规划结果的正确性.     

二阶混合型积分微分差分方程的两点边值问题的存在性与唯一性

利用微分不等式技巧研究了某一类二阶混合型积分微分差分方程的两点边值问题,在上下解存在的条件下,得到了解的存在性和唯一性定理.结果表明:这种技巧为其它边值问题的研究提出了崭新的思路.     

自适应多项式预测滤波器的新结构与算法研究

(1)提出了一种DCT域二次滤波实现结构及其NLMS自适应算法，并将其用于连续混沌信号的实时预测研究，结果表明：所提出的滤波器结构实现简单、不存在算法收敛性问题；对连续混沌信号的实时多步预测性能明显优于局域法的多步预测性能，这一结果对我们重新认识     

双参数弹性地基上圆薄板的非线性振动

以作者提出的由chebyshev多项式和三角函数构成的复合函数为振型试函数,应用布勃诺夫——迦辽金法研究了双参数地基上圆薄板的非轴对称大挠度振动问题。借助于chebyshev多项式和三角函数的优良性能,本文的近似解计算非常简便,而且适用广泛。几个算例表明,近似解的精度也较高。     

地铁直流馈线电流微分增量保护的研究

本文在深入分析研究△Ｉ保护的基础上，研制成了新型电流微分增量保护装置。与△Ｉ保护相比，该装置不仅动作迅速、灵敏且具有可靠性高、选择性能好等优点。     

微区位移场的SEM散斑测量方法研究

本文研究了细观力学的一种新的实验方法，利用扫描电子显微镜拍摄金属材料表面的微区散斑图象，再对变形前后微区表面移场进行数字散斑相关计算，从而实现微区表面位移场的定量测量。文中验证了测量方法的可行性，并实测拉伸件表面微区位移场。     

HXD1C机车粘着利用控制的研究与优化改进

针对HXD1C机车在兰州铁路局实际运营过程中遇到的几个问题,对机车粘着利用控制软件做出相应的改进.同时介绍了基于加速度微分的控制策略,提供相关的试验波形.结果表明粘着利用控制软件的改进切实提高了HXD1C机车在长大坡道和小曲线半径线路条件下的牵引性能.     

基于微分进化算法的列车吸能方管结构耐撞性多目标优化设计

采用正交试验设计方法及碰撞计算程序,得出了均匀分散并整齐可比的试验数据点.提出了利用无约束微分进化算法来构建不同的回归模型,并结合方差分析技术选出最优模型的方法,解决了传统单目标优化设计只能对其中一个目标进行优化和传统响应面法利用最小二乘得出回归模型过程中因矩阵奇异而导致拟合精度达不到要求的问题.采用动态调整控制参数策...