基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略研究

为实现车辆自主避撞,改善道路交通安全状况,提出一种基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略。为实时确定制动和换道时机,获取跟车状态下自车和前车车速、加速度、相对距离以及驾驶人制动反应时间计算制动安全距离和换道安全距离,并在此基础上分别引入制动危险系数B和换道危险系数S评估制动与换道风险,使得车辆发生追尾碰撞的危险程度和主动干预阈值更直观。根据车辆期望横向加速度和期望横向位移的变化特性,采用5次多项式法规划符合驾驶人换道避撞特性的避撞路径。为保证换道避撞过程中驾驶人的安全舒适,采用最大横向加速度约束换道避撞轨迹。为实现对换道避撞路径的线性跟踪控制,保证车辆的操纵稳定性和横摆稳定性,基于车辆稳态动力学模型建立前馈控制,结合线性反馈控制消除换道路径的位置和横摆角偏差,修正参考路径实现直车道场景追尾避撞控制。仿真和实车交叉验证试验表明：根据车辆期望横向加速度和期望横向位移建立的符合驾驶人换道避撞特性的五次多项式换道路径与驾驶人实际换道避撞路径基本吻合,结合碰撞时间和车间时距的制动避撞控制策略能够在保证车辆行驶安全舒适性的同时有效避免车辆追尾碰撞,减少交通事故的发生。     

考虑驾驶人风格的换道轨迹规划与控制（双语出版）

基于自动换道控制技术中融合个性化驾驶人风格的研究,建立考虑驾驶人风格的车辆换道轨迹规划及控制模型以提高换道规划控制模型对不同风格驾驶人的适用性,在保证安全性的基础上进一步满足驾驶人的个性化需求。首先通过问卷调查的方式采集得到了212份驾驶人风格量表数据,采用主成分分析法和K均值（K-means）聚类分析法将驾驶人按驾驶风格分为激进型、普通型和谨慎型,并通过驾驶模拟器试验采集不同风格驾驶人分别在自车道前车、目标车道前车和目标车道后车影响下的换道行为数据。然后对椭圆车辆模型进行改进,以描述不同风格驾驶人的行车安全区域,并据此构建3种典型工况下不同风格驾驶人的换道最小安全距离模型,结合驾驶舒适性约束、车辆几何位置约束以及不同风格驾驶人的换道行为数据,以换道纵向位移最短为目标,实现适应驾驶人风格的换道轨迹规划。最后以基于预瞄的路径跟踪模型作为前馈量,设计基于动力学的线性二次型最优（LQR）反馈控制器,通过调节控制权重矩阵实现3种工况下不同驾驶人风格的换道轨迹跟踪。PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真结果表明：所设计的考虑驾驶人风格的换道轨迹规划及跟踪控制模型能够实现不同驾驶风格的自动换道轨迹规划及跟踪控制,可满足驾驶人个性化换道需求。     

典型飞机起落架荷载作用下机场水泥砼道面结构响应分析

采用有限元软件ABAQUS建立机场水泥砼道面结构三维有限元模型,分析单轴双轮、双轴双轮和三轴双轮3种典型飞机起落架荷载作用在不同位置时道面结构响应,结果表明飞机荷载作用下水泥砼道面板底的应力分布及大小与起落架构型密切相关,并得到了3种典型飞机起落架荷载作用的不利荷位和最大应力。     

基于激光雷达的车辆换道预警系统设计

针对换道过程存在风险性的特点,采用激光雷达与微处理器设计了车辆换道预警系统。换道过程中,车辆前后两个激光雷达对周围其他车辆进行探测,微处理器对自身车辆与周围其他车辆的相对位置关系进行判断,当识别得到存在碰撞风险时利用I/O接口向驾驶员提示危险,从而避免事故的发生。     

机场水泥混凝土道面飞机荷载影响深度分析

荷载影响深度是研究机场道面沉降的重要参数。本文采用ABAQUS有限元软件为平台,针对4C、4D和4E等级机场分别提出了相应的＂道面结构-飞机荷载＂组合形式,并借鉴公路研究思路,通过对比基础内的荷载应力与自重应力,分别采用σZ/σB=0.1和σZ/σB=0.2两种判断标准,得到了不同土质、不同等级机场条件下的基础影响深度。研究表明,不同土质对基础影响深度的影响非常小;不同等级机场的基础影响深度相差可达100%。     

农村交通安全知识50问

针对目前农村道路交通安全法规普及不到位的情况,本刊挑选出一些常见问题,编写了农村交通安全50问,希望能够起到抛砖引玉的作用-为农村交通安全管理部门提供一份可供参考的宣传资料,使更多的农民朋友珍惜生命-安全出行,做到知法守法-实现我国农村道路交通安全情况的逐步改善。     

基于图像的过街行人交通参数获取方法

为有效获取交叉口行人信息,提高过街行人安全性,提出了基于图像技术和人行横道线特征的交叉口过街行人交通参数获取方法.利用横道线特征建立了行人识别感兴趣区和人行横道线的曲线方程,以识别行人和确定行人在交叉口的位置、行进速度.试验结果表明,该方法可以有效地确定出过街行人交通参数.     

新书速递

《名嘴们的说话之道》作者：金川武汉出版社你是不是看《康熙来了》,为能说会道的蔡康永和机智直言的小S拍案叫绝呢？你是不是因看＂策神＂汪涵在电视上侃侃而谈、搞笑幽默而笑得前仰后合呢？你是不是也想像何炅、李咏、白岩松等名嘴一样,因为好口才被大家喜欢呢？不妨,就打开这本书,跟名嘴们学说话之道吧。     

济南对电动自行车的行驶作出明确规定

日前，济南市公安局下发了《关于加强道路交通秩序管理的通告》，对电动自行车的行驶作了明确的规定。电动自行车如果不按规定行驶，将被罚款5～50元。据了解，《中华人民共和国道路交通安全法》明确规定：电动自行车在非机动车道内行驶时，最高车速不得超过15km／h。同时规定，电动自行车驾驶人必须年满16周岁。《通告》还规定，电动自行车在设有摩托车道的道路上骑乘时要上摩托车道，在没有摩托车道的道路上要与普通自行车“一个靠左一个靠右”。     

基于RFID的高速公路雾区监控原理及概念设计

RFID(无线射频识别)技术是一种无线、非接触的自动识别技术,该技术在世界范围内正广泛应用于工业自动化、商业自动化和交通运输控制管理等众多领域.文中研究了高速公路雾区监控的必要性以及进行速度限制来预防交通事故的方法,介绍了RFID识别技术的基本原理,并应用此技术完成了交通信号的检测与雾区监控系统的概念设计.