Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

国网蒙东电力公司:强化重点帮扶 提升翁牛特旗供电公司管理水平

2014年初,赤峰市翁牛特旗被确定为中央领导党的群众路线教育实践活动联系点后,国网蒙东电力公司高度重视,主要领导亲自调研指导,并多次召开专题会议,研究落实李克强总理的重要指示,按照国家电网公司农电部两次现场调研提出的意见和工作部署,集中优势力量,狠抓帮扶提升,取得了良好成效。坚持问题导向,迅速解决老百姓反映的突出问题     

厦门地铁2号线钻探工程海上通航安全评估

依据港口通航现状、港口发展规划、附近海域船舶交通现况,分析通航安全形势,预测厦门轨道交通2号线跨海路段施工期间,船舶交通流可能的变化和通航环境、通航秩序的适应能力,论证在施工期间存在的通航安全风险、主要问题及通航安全保障能力,并提出保障通航安全的可行性建议和措施.     

协商民主视域下统一战线发挥作用面临的问题及对策

社会主义协商民主建设是一个过程,统一战线在这一过程中发挥着举足轻重的作用。按照《关于加强社会主义协商民主建设的意见》的要求,目前统一战线还面临着在广泛性、多样性和制度化三个层面与协商民主的要求有一定差距的问题。解决这些问题,需要进一步扩大统一战线的群众基础,进一步丰富协商内容、完善协商形式,进一步完善制度建设,以此来推动统一战线在建设社会主义协商民主进程中发挥更大的作用。     

高速公路直线路段突起路标间隔设置方法

基于驾驶人的视觉惰性、视觉警示频率和感觉特性,分析了突起路标的视觉警示作用,确定了突起路标的闪现频率,计算与修正了突起路标的初始间隔。应用ADAMS/Car仿真软件模块,建立了道路、车辆和突起路标模型,将车型设置为大型车和小型车,大型车的车速设置为60、80、100km·h-1,小型车的车速设置为80、100、120km·h-1,大型车和小型车的方向盘转角均设置为1°、3°、5°。分别对提出的12m间隔与现行规范推荐的15m间隔各进行243次仿真,分析振动警示效果。仿真结果表明:在12m间隔下,平均碾压率为93.1%,小型车和大型车对应的平均警示率分别为41.7%和5.6%;在15m间隔下,平均碾压率为93.7%,小型车和大型车对应的平均警示率分别为33.3%和28.9%;12、15m间隔对小型车都具有较好的振动警示效果,15m间隔对大型车的振动警示效果更好。当高速公路夜间交通流较大或需要加大交通设施的夜间安全效果时,可选12m间隔提供良好的视觉连续性和视觉警示效果;考虑施工维护的方便性和经济性或者大型车比例较大时,可选择15m间隔。     

一氧化氮合酶在胃食管反流病患者食道黏膜的表达

目的比较胃食管反流病(GERD)患者与健康对照者食管黏膜中一氧化氮合酶两种亚型(nNOS和iNOS)的表达情况。方法通过免疫组化法检测nNOS和iNOS在食管黏膜的分布和相对的蛋白定量,荧光定量PCR法检测其mRNA的含量。结果 nNOS和iNOS蛋白主要在食管黏膜上皮细胞胞质中表达,反流性食管炎(RE)患者明显高于非糜烂性反流病(NERD)和健康对照组(P<0.05),RE患者nNOS和iNOS的mRNA含量也明显高于NERD患者和健康对照组(P<0.05)。结论反流性食管炎患者食管黏膜中的nNOS、iNOS蛋白和mRNA含量增高,可能是一氧化氮参与胃食管反流病发生的分子机制之一。     

出租汽车供应问题再认识

<正>近来,出租汽车供应问题成热门话题。2015年以来,媒体针对出租汽车市场出现"滴滴"、"快的"专车的现象,认为出租汽车市场需求旺盛,而不少地方对出租汽车领域采取配额制管理,造成事实上的垄断,应予改革,打破垄断,呼吁出租汽车不能再搞"饥饿管理"了,不限制牌照数量,通过市场竞争达到供求平衡。笔者以为,这涉及到对出租汽车供求问题的再认识,不能简单地从市场出现专车现象就推出不限制车牌数量的改革,而要从城市交通可持续发展的高度来认识。     

长春市“两横三纵”快速路系统的规划与设计

<正>一、道路交通现状及主要问题1.现状道路设施长春市中心城区现状道路总长度1 213.3公里,其中主干路长度339.4公里,次干路长度282.9公里。中心城区建成区内道路网密度为3.79公里/平方公里,与合理的路网密度5.3~7公里/平方公里有较大差距。在中心城区的现状用地中,城市道路用地26.98公里/平方公里,道路用地率11.2%,人均道路用地面积约10.78平方米,以上指标均低于规范指标。图1为长春市中心城区2010年道路设施状况。     

高速动车组车辆问题闭环管理探讨

介绍了德国西门子"门、碑、点"管理模式在高速动车组项目上的运用,通过收集装配调试工序问题、检查员交检问题、验收问题、用户问题、售后运营问题等信息,建立车辆问题数据库,完善车辆信息积累和资源共享,对数据库信息进行统计分析,实现"闭环管理",提升高速动车组产品制造水平.     

基于振动成型法的抗裂水稳碎石关键技术研究及应用

基于振动成型法的抗裂型水稳碎石是一种以连续级配粗集料形成相互嵌挤骨架、用水泥及细料填充骨架空隙而形成的骨架嵌挤密实结构无机结合料。通过试验,分析了不同水泥剂量及4.75mm通过率对抗裂水泥稳定碎石强度的影响,并得到了4.75mm通过率及水泥剂量取值范围。依托某省道新建工程,研究了基于振动成型法的抗裂型水稳碎石配合比优化设计方法,并对现场施工关键要点进行了探讨。