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水下航行器航行环境日趋复杂、传统的P ID控制日渐无法满足复杂的任务需求,为此论文采用自抗扰控制算法设计水下航行器航向态控制器,以达到替换老旧的P ID控制的目的。仿真结果表明,自抗扰控制器操舵平滑,控制速度快,鲁棒性和环境适应能力更好,完全能胜任水下航行器控制的要求。 相似文献
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列车通过弹性支承块式无砟轨道时,扣件和弹性支承块的弹性叠加容易使钢轨倾翻角和轨头横移量显著增大,导致动态轨距扩大,进而影响列车运行的安全性和平稳性。综合考虑轮轨激励形式及其载荷作用关系(包括轮轨垂向力的准静态成分、动态成分及其作用位置、轮轨水平力及其作用位置以及钢轨廓形等)、扣件系统力学特性及其几何参数(包括扣件系统的垂向及横向刚度和阻尼以及外形尺寸等)、弹性支承块力学特性及其几何参数(包括弹性支承块的各向刚度、模量、泊松比以及外形尺寸等),建立准确的力学分析模型和几何关系模型,全面清晰地表征了弹性支承块式无砟轨道结构受力特点。基于力矩平衡计算原理,提出弹性支承块式无砟轨道钢轨抗倾翻性能全参数化计算方法,根据单节点实尺模型残余变形试验对理论计算结果进行修正,若考虑消除初始装配间隙影响,支承块间距扩大理论计算值增加0.04 mm加以修正,轨距扩大量应增加0.2 mm加以修正,通过对比分析计算结果、单节点实尺模型试验结果与传统实体有限元模型仿真结果,证明数据吻合度极高。分析与计算结果表明,本文提出的全参数计算方法与单节点实尺模型试验结果、实体有限元模型仿真结果吻合程度良好;利用本文所提出的... 相似文献
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自从有水泥砼以来,裂缝问题就一直困扰着人们.裂缝的存在不仅影响建筑物的外观,而且影响构件的刚度和结构的整体性,从而影响建筑物的正常使用.如何解决这一问题渐渐成为人们关注的焦点.本文简单分析了砼裂缝类型及成因,并通过水泥砂浆抗塑性干缩开裂试验说明聚丙烯纤维在水泥基材料抗塑性干缩开裂能力方面的作用. 相似文献
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为进一步强化公路工程路基荷载承受力,满足交通运行需求,需要重视落实路基加固与防护技术要点,保证路基稳定性,尽可能延长公路使用时间,降低后续公路路面病害发生率。基于此,对新型公路工程路基加固与防护技术的实际应用要点进行详细分析,以期为公路工程施工建设提供参考。 相似文献
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介绍三起新型船载航行数据记录仪(VDR ) PSC检查的典型缺陷案例,解读相关决议中最新的航行数据记录仪和简化航行数据记录仪年度试验指南的技术通告相关要求,对国际航行船舶新型船载航行数据记录仪的在船使用提出相关建议. 相似文献