无人艇研究进展及发展方向

近年来,无人艇行业的研究非常活跃,既有高等院校参与,也有工业界的研究机构参与,科研人员从不同研究目的出发,为无人艇的研究做出了各自的贡献。一般而言,无人艇是包含通信、导航、控制、监测等多种仪器的高科技装备,本质上是一种基于某些特定应用搭载各种装备和仪器、实现特定功能和任务的自动化水上平台。目前为止,无人艇的性能改进研究还有较大的空间,需要将控制理论与工程实际更进一步结合。本文将针对国内外无人艇的发展概况以及无人艇研究尚存在的问题展开论述。     

基于GD-FNN和参考模型的无人艇航向鲁棒自适应控制

为使无人艇在复杂环境干扰下能按希望要求改变航向,本文设计了一种基于广义动态模糊神经网络和参考模型的鲁棒自适应控制器.首先针对因环境干扰产生的不确定干扰项基于广义动态模糊神经网络建立了无人艇运动控制的逆动态模型,设计了模糊神经网络的自适应率以进一步调整神经网络权值,并结合无人艇运动控制模型的参考模型设计了无人艇航向鲁棒自适应控制器,然后通过Lyapunov稳定性理论,证明了基于该控制器的无人艇航向控制系统的稳定性,最后采用半物理仿真实验验证了该控制方法的有效性和准确性.     

基于CFD的无人帆船襟翼帆空气动力研究

为推进无人帆船在海洋环境保护和资源勘测等方面的应用，为一款海上自动航行帆船设计了风帆结构，并进行气动性能分析。建立无襟翼帆、分离式襟翼帆和嵌入式襟翼帆3种翼帆模型，通过Fluent软件进行计算流体力学（CFD）计算分析，比较3种风帆的气动性能，分析变角度襟翼帆对风帆气动性能和对帆船推力提升理论的影响规律。结果表明，嵌入式襟翼帆对无人帆船风帆整体的气动性能具有提升的作用；随着襟翼帆偏转角的增大，风帆的升力系数和升阻比随之增大、帆船的推力系数明显增强，对帆船性能的提升具有较优的影响，促进无人帆船在推力提升方面的研究。     

纯电动物流车动力系统参数稳健性设计

应用Cruise构建了纯电动物流车整车性能仿真模型。以动力性和经济性为综合目标,对电机额定功率、额定转速,过载系数和总传动系数进行了稳健性优化设计。优化后的动力参数使整车动力性和经济性更好的同时,也更能容忍车辆载荷等噪声因素的波动对整车性能的影响,可为相关参数匹配提供借鉴。     

城轨车辆加装双信号系统研究

从车载信号系统设备基本组成入手,根据各家信号系统的特点和应用要求,综合分析了车载信号及其相关设备共用的可能性,提出了加装双信号系统时设备可能的安装位置。详细讨论车载信号系统的电气接口,并提供一种可行的倒接原理。所述方案在上海张江试验线车辆上得到了实际的工程验证。     

水下滑翔机的研究现状与面临的挑战

随着海洋科学研究的加深,水下滑翔机作为一种新型的无人水下航行器在经济、军事方面的价值逐渐凸显。首先介绍了水下滑翔机的研究意义以及分类情况,对水下滑翔机的研究现状以及国内外取得的具有代表性的成果进行了概括调研。然后对水下滑翔机的发展进行了分析,最后对低功耗水下滑翔机未来发展面临的导航问题、能源问题、控制问题以及通讯问题进行了讨论,提出了水下滑翔机技术的发展方向建议。     

基于遗传算法的水下无人潜器结构特性优化分析

水下无人潜器是一种可在水下探测作业的设备,其研制过程复杂且综合性极强。水下无人潜器耐压壳结构的优化设计是其安全作业的基本条件。本文对耐压壳结构的形式和材料进行介绍分析,通过理论计算建立优化设计模型,然后构造一种并行遗传算法作为优化方法,应用于耐压壳结构的优化设计。结果表明,该方法计算有效、可靠,为实际生产设计提供理论支撑。     

水下作战的发展分析与启示

水下作战是国家防御的重要组成部分。随着水下新技术的不断推出,国外水下装备体系与作战模式发生重要变化。本文分析国外水下作战的发展趋势及其特点,为我国海军在未来水下作战模式和装备体系的发展规划提供借鉴。     

基于遗传算法的UUV快速性和能源系统综合优化分析

水下无人航行器(UUV)的总体优化设计一般由快速性、操纵性、结构强度、能源系统等系统构成,各个系统之间耦合,综合考虑各系统间的耦合作用对于UUV的设计至关重要,本文针对UUV快速性和能源系统综合优化的问题进行研究,主要工作有:根据艇型特点选择了19个相关设计变量,构建了约束条件,综合考虑各性能指标,建立了UUV快速性和能源系统综合目标函数;利用VC++语言,编制了基于遗传算法的UUV快速性和能源系统综合优化程序,从UUV快速性和能源系统的角度选取7个较敏感的设计变量进行了敏感度分析。通过计算表明,该优化系统准确可靠,平行中体长度、回转体直径和3 kn航速航行时间对优化系统较为敏感。