基于隐马尔科夫模型的中文术语识别研究

随着人工智能技术的发展,无人系统面临的任务愈发复杂,通常要求系统在未知环境下自主完成给定任务。为了解决无人系统在未知及不确定性问题方面的规划与决策,可以利用马尔科夫理论进行建模与估计,解决在无人平台中任务决策与规划、目标跟踪与识别,以及平台系统间通信等复杂问题。分别介绍马尔科夫理论在无人机（UAV）、无人车（UGV）以及自主式水下机器人（AUV）中的研究进展以及应用现状,指出当前存在的问题,并展望未来的发展趋势和研究热点。     

无人飞机在交通信息采集中的研究进展和展望

以无人飞机多次试飞试验和相关研究成果为基础, 分析了无人飞机在交通信息采集、处理与应用中的可能性及主要挑战, 从不同角度展望了无人飞机在交通规划与仿真、道路监控、应急调度和城市交通拥堵分析等领域的应用前景。分析结果表明: 应用无人飞机可以弥补现有交通信息采集技术的不足, 是有效采集连续交通信息的新手段; 随着动态交通视频处理技术的发展, 从无人飞机采集的视频中可以自动提取交通信息; 应用无人飞机采集的交通信息可用于应急调度、车辆跟驰、换道行为与交通拥挤等方面的研究; 无人飞机动态交通视频处理技术的适应性还有待提高; 利用无人飞机信息的车辆跟驰、换道行为与交通拥挤尚缺乏实证研究; 建立无人飞机与地面应急系统的通讯和协调系统及无人飞机-车-路协调通信系统是未来重要的研究方向。     

一种无人水面艇运动模型参数在线辨识方法

  目的  提出一种能简单、快速获取无人水面艇推进系统经验模型的方法。  方法  在理论模型的基础上,通过Z型操舵、定常回转以及发动机稳定转速试验,获取实船运动数据,搭建基于Simulink Project的开发平台,完成对喷水推进系统关键参数的估计、辨识以及仿真对比,从而得到实船推进系统经验模型。  结果  经验证,采用该方法所得推进系统模型正确、合理。  结论  所做研究可为无人水面艇控制系统的开发奠定基础。     

地效翼艇三维组合翼气动特性计算分析

地效翼布局和翼型选择在很大程度上决定地效翼艇的性能和效能,对地效翼艇的设计至关重要。文章根据地效翼布局和翼型的特点,采用基于升力面理论的镜像法计算三维组合地效翼和简单地效翼在地效区和超出地效区的纵向气动特性参数,分析布局型式和外形参数对地效翼气动特性的影响。得到的组合翼在地效区内外比简单地效翼具有更好的升阻特性的结果,表明组合翼布局适合于掠海高飞型地效翼艇,研究也为地效翼布局型式、外形参数选择以及吹风模型制作提供了依据。     

粘流中舟艇水阻力与自由面流场的数值计算

基于粘流理论研究了舟艇的水阻力与自由面流场.数值计算中,控制方程为完整的N-S方程,并采用κ-ε两方程湍流模型封闭雷诺方程,对自由表面的追踪采用VOF方法.为验证本方法的正确性,以系列60船模进行了考核,得到了不同航速下的船体水阻力、自由面流场和相应的粘性阻力系数.并把计算结果与已发表的试验结论及其他计算结果做了比较,结果表明,本文的计算方法是可信的.     

"和谐"号载人深潜器的研制

为了满足中国大洋矿产资源研究开发协会(COMRA)在国际公海区域进行深海资源勘探的要求,国家科技部在"十五"期间立项研制出了大深度载人深潜器--"和谐"号.该载人深潜器的研制在国内是一个技术跨越非常大的项目,研制过程中需要解决许多关键技术问题以及克服国际合作过程中存在的各种问题.目前,"和谐"号潜水器已完成总装,正在进行水池试验.水池试验结束后就可以进行海上试验.本文主要介绍"和谐"号载人深潜器的研制过程,重点介绍设计思想和设计过程中解决的主要关键技术问题.     

浅谈无人值守电站柴油机机油系统的设计

随着我国航天航空事业的迅速发展,对电站的技术要求也越来越高。由于雷达站建设在高海拔的无人地区,环境条件恶劣,雷达系统长时间得不到有效维护保养。因此电站作为雷达系统的备用电源,对其自动化要求也随之提高。由于电站具有维护保养工作量大、维护间隔时间短等特点,如何延长电站的维护间隔时间成为电站能否实现无人值守的关键因素之一。本文以公司某款无人值守电站为例介绍无人值守电站柴油机机油系统的设计。     

海洋空间智能无人运载器技术发展展望

当前,海洋航行器呈现智能化、网络化、集群化等重要发展趋势,多无人艇通过协同实现集群化作业,是未来海洋作业的主要形式之一。从无人艇运动数学模型出发,分析了多无人艇集群控制所面临的问题和挑战,根据多无人艇运动不同的场景,从轨迹导引、路径导引、目标导引3个方面综述了多无人艇集群协同控制的研究进展。最后,对多无人艇协同控制的研究方向和未来趋势进行了总结和展望。     

水面无人艇集群系统研究

针对具有未建模动态、外部环境干扰及未知集群参考信号的欠驱动无人船（USV）集群跟踪问题,研究USV集群运动决策机制并提出有限时间集群跟踪控制方法。

首先,利用Lyapunov函数和人工势函数,结合集群虚拟参考船位置信息,构造速度导引的集群运动决策策略;然后,设计有限时间集总不确定观测器（FLUO）,对速度误差方程中包含的未知信息予以补偿;最后,设计基于FLUO的非奇异终端滑模（NTSM）集群跟踪控制方法（FLUO−NTSM）。

通过理论分析和仿真试验,证明系统在有限时间内稳定。

基于所提集群运动决策策略和FLUO−NTSM跟踪控制方法,USV可保持群集并实现精准路径跟踪。

     

基于改进人工势场法的无人机路径规划算法

  目的  为解决复杂环境下海上无人系统（UMS）时间协同航迹规划问题,提出一种基于差分进化（DE）算法的时间协同航迹规划方法。  方法  首先,建立空中、海上和水下的自然环境与敌方威胁模型,构建多约束条件下的航迹规划目标函数,提出一种时间协同策略,解决在约束条件下异构平台出发时间和地点不同而同时同地到达的时间协同问题;然后,采用DE算法进行优化求解,研究航迹点数量对规划成功率的影响。  结果  结果显示,在合理选择航迹点数量的基础上,DE算法可在威胁及障碍多的复杂环境下为海上无人系统规划出满足时间协同约束的航迹,使其到达目标的时间最短;航迹点数量过多或过少都会降低航迹规划的成功率。  结论  研究表明所构建的模型和约束条件合理,使用的算法能够解决海上无人系统离线航迹规划的时间协同问题,具有一定的实用价值。