两关节机械手级联伪微分反馈解耦控制

针对机器人控制中存在的非线性、时变性和关节间的相互耦合，运用伪微分级联反馈解耦控制方法推导了该控制器的参数设计公式，并对其控制特性作了深入研究。两关节机械手直接驱动的计算机仿真结果表明，采用此种控制方法较好地实现了对多关节角位移的解耦控制，并且对于被控对象的非线性和时变性均不敏感，控制系统具有优良的阶跃响应特性和很强的抗干扰能力。     

美国道维施DALWORTH乳化沥青设备助力高速铁路建设

目前日本等发达国家轮轨式高速铁路多采用板式无碴轨道,即路基上不再铺设碎石,而是采用整块“混凝土板”,其关键组成部分CA砂浆由水泥、乳化沥青、掺合料、细骨料等多种原料制成。日本道路及铁路建设中所使用的乳化沥青相当一部分都是采用美国道维施DALWORTH乳化沥青设备生产的,该设备在日本的市场占有量接近40%,其用户包括日本昭和沥青工业株式会社(SHOREKI)及SHINREKI等大型专业乳化沥青生产企业。壳牌(中国)、中石化镇海炼化、中石油兴能沥青厂等诸多企业都在使用其设备。目前我国的高速铁路建设正全面展开,道维施DALWORTH…     

无站台柱雨棚发车表示器设置方案探讨

既有铁路大型客站为满足客运要求，在站台和既有雨棚上设置了发车表示器和发车按钮。然而，车站采用无站台柱雨棚后，发车表示器和发车按钮若采用传统设置方式将会影响车站的整体美观。针对无站台柱雨棚的车站特点，提出几种发车表示器及发车按钮的设置方案。     

客运专线无砟轨道系统设计

根据我国客运专线的工程特点,无砟轨道结构选型应遵循施工性、维护性、动力性、适应性和经济性的5个基本原则,并给出2类无砟轨道的性能.在研究确定无砟轨道设计理论和原则的基础上,建议设计轮重取静轮重的3倍、疲劳检算轮重取静轮重的1.5倍.板式无砟轨道不同弹性模量的砂浆垫层对轨下基础刚度的影响不同,建议研发新型填充层材料.合理确定无砟轨道的弹性,建议轨下基础刚度的合理范围为20～30kN·mm-1.通过定期打磨钢轨和钢轨无缝化,降低噪音;通过降低轨道刚度、提高轨道参振质量,降低线路下部结构物的振动.无砟轨道的设计寿命应为60年,为此应制定相应的维修标准和管理办法.     

CRTSⅡ型轨道板(有挡肩)混凝土配合比设计

详细介绍CRTSⅡ型板式无砟轨道混凝土轨道板(有挡肩)的配合比设计过程,并对设计过程进行了相关探讨。轨道板混凝土配合比分别用P.Ⅱ42.5水泥和P.O52.5水泥进行试配,代替超细水泥,并且采用矿物掺和料和聚羧酸高效减水剂双掺方案,以降低水胶比,提高早期强度,保证16 h抗压强度大于48 MPa。通过试验和现场施工,新拌混凝土的流动性能满足施工要求,硬化混凝土的力学性能和耐久性能均满足设计和规范要求。     

郑西客运专线路基上双块式无碴轨道施工技术研究

郑西客运专线渑池至灵宝段路基上采用了结构上具有高度整体性的双块式无碴轨道，其道床为现场混凝土浇筑。这种型式的无碴轨道具有便于施工、高平顺性、高稳定性、刚度均匀性好、结构耐久性强和少维修的特点。此文重点介绍双块式无碴轨道在郑西客运专线渑池至灵宝段路基上的施工工艺流程、施工方法和施工注意事项。研究表明，该施工工艺和方法适用于工点类型多，结构复杂的路基。     

SS3B电力机车"无电流无电压" 故障处理程序

针对SS3B电力机车“无电流无电压”故障，结合故障发生的所处和现象，从电路原理上具体分析了其发生部位，制订出一套清晰明了适合于现场及时查找故障的作业程序。