基于强化学习的智能车辆路径跟踪变参数MPC多目标控制

为了解决智能车辆在工况变化时跟踪精度下降和稳定性变差的问题,提出基于强化学习的变参数模型预测控制(MPC)算法多目标控制策略,实现智能车辆路径跟踪控制系统的参数自适应整定。基于车辆动力学模型设计其线性时变MPC控制器,获得最优前轮转向角和附加横摆力矩。基于Actor-Critic强化学习架构,设计进行控制参数整定的深度确定性策略梯度(DDPG)智能体和双延迟深度确定性策略梯度(TD3)智能体,构造以跟踪精度和稳定性为目标的收益函数,并搭建对接工况和变曲率工况2种典型仿真场景进行算法性能验证,当车辆处于对接工况时,根据路面附着系数的变化及时调整控制器的预测时域和权重矩阵;当车辆处于变曲率工况下时,针对道路曲率变化及时调整控制器的预测时域和权重矩阵。通过MATLAB/SimuLink、CarSim和Python联合仿真分析,将强化学习方法参数整定MPC与固定参数MPC和模糊控制方法参数整定MPC进行对比,结果表明：强化学习方法更能够在保证车辆安全性的前提下,尽可能提高智能车辆在不同路面条件下的路径跟踪精度。在对接工况下,强化学习方法参数整定MPC相较于固定参数MPC和模糊控制方法参数整定M...     

快速路出入口设置存在问题分析

从快速路出入口研究的必要性入手,重点分析了出入口设置存在的问题和出入口设置的影响因素,及在此基础上提出了出入口设置的原则及设置时应注意的问题.     

轮胎侧偏刚度在线估算方法

对轮胎侧偏刚度进行估算能满足研发汽车稳定性控制系统的需要,文章探讨了3种在线估算轮胎侧偏刚度的方法,并进行了比较分析。结果表明,直接法和GPS/INS综合测量法原理清晰且求解高效,但这2种方法仅仅适用于轮胎线性范围内;加速度变化率法适应性好,但需要冲动传感器或通过信号高性能滤波,故成本较高。     

最小二乘法搜索确定P-Ⅲ分布曲线的统计参数

桥涵设计流量的计算中,采用P-Ⅲ适线法确定统计参数,人为误差较大。文章利用最小二乘法搜索统计参数的最优值,与适线法比较计算简单,人为干扰小,精度高。     

基于虚拟现实的车辆换道最小安全距离研究

从换道需求和换道安全两个方面对换道行为进行了分析,结合阅读文献给出了常用的分析模型。在此基础上,以换道车辆为目标,运用车辆运动学理论,对车辆换道过程中目标车辆与周围车辆的安全距离进行了分析,给出了多车道、多车辆情况下相应的换道最小安全距离模型。为使换道时各车辆间的位置关系以及运动安全状态有效、直观的表现出来,利用虚拟现实建模语言VRML和Matlab/Simulink建立了联合动态仿真模型,对给出的最小安全距离模型进行了实验验证。实验结果显示,给出的换道最小安全距离模型能够有效的实施安全换道决策,避免碰撞发生。     

城市道路交叉口信号控制中的黄灯问题

黄灯是保证信号过渡期间交叉口安全和效率的重要灯色。我国现有交通法规对黄灯信号规定不够明确,交通管理部门在黄灯时长设置上缺乏统一规范并存在执法误区。以黄灯启亮时接近停止线的车辆为对象,在减速停车和不停车通过两种选择下,研究驾驶人行为、车辆运动情况以及如何正确决策。同时,分析＂黄灯困境＂产生的原因,并给出消除方法。指出黄灯时间不宜过短或过长,综合比较德国、美国、日本黄灯时长计算方法并结合我国实际,建议根据道路限速确定最小黄灯时间：道路限速为行〉≤交440通0~7法k0m规k.mh对.-1h时黄-1时取灯取3的4s规,s道。定路建改限议为速现：＂黄灯亮时,接近停止线的车辆,可以安全停车的应停车,无法安全停车的应继续通行,但须在黄灯时间内通过停止线＂。     

平面式快速路出入口最小间距研究

平面式快速路是快速路的一种重要形式,其出入口最小间距影响因素复杂,科学确定其值对提高快速路的安全和效率具有重要意义。在分析已有快速路出入口最小间距计算方法的基础上,结合平面式快速路出入口特征,对四类出入口组合的出入口间距组成要素进行了深入分析,得到了平面式快速路出入口最小间距的计算方法。该计算方法以快速路主线车道数、主线流量、出入口流量、辅道流量为输入条件,计算满足一定服务水平下的出入口最小间距值。结果表明,该方法能综合反映各类影响因素,可针对具体条件得到更为科学的平面式快速路出入口最小间距值。     

叉车总体设计简介

叉车的总体设计就是根据其用途、作业条件及用户的要求,从全局出发,合理选择机型、主要性能参数、整机尺寸和各组成部分的结构形式及参数,并进行合理布置,从而保证整机性能先进、结构合理、经济适用,并为各组成部件的技术设计提供依据和要求。     

不确定型AHP在单轨桥梁状态评估中的应用

针对传统层次分析法（AHP）的缺陷,在跨座式单轨桥梁状态评估中引入不确定型层次分析法,该方法能够更好地反映桥梁评估中的模糊性和不确定性,很好地表达桥梁专家的意见.首次将区间数对数最小二乘法应用到单轨桥梁评估指标的权重计算中,论述了该方法求解权重的步骤.以重庆某单轨桥梁的上部结构为例,建立状态评估模型,通过专家构建的区间数判断矩阵,确定了评估指标的权重并得到该桥上部结构的状态评估值.结果表明,利用不确定型AHP对单轨桥梁进行状态评估具有一定的科学性和实用性,这种方法的应用将会为跨座式单轨桥梁的养护管理提供科学依据.     

基于最小势能原理的路基稳定性分析方法

文中提出一种路基稳定性分析的新方法:不需条块划分,依据平衡体系势能变化最小原理,从整个边坡的势能变化求得一个满足势能的最小位移,并得到滑面上的法向力和极限抗滑力,然后通过力的平衡方程,直接求得安全系数,最后通过实例验证了方法的合理性.