复杂环境下球形机器人深度控制研究

为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性,分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上,建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反步深度控制器,并通过Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。仿真实验结果表明,所设计的控制器能够准确实现目标深度控制,有效解决了机器人在复杂环境下未知干扰造成的振荡问题,具有鲁棒性好、可靠性高的特点。     

基于干扰观测器的舰船运动模拟器非线性控制

舰船运动模拟器不论是在军事领域的武器系统研发,还是在民用领域的船舶特性试验中都具有重要的意义,六自由度舰船运动模拟器是目前应用最广泛的一种舰船运动模拟器。本文结合多体动力学建模和干扰观测器技术,对舰船运动模拟器的非线性控制进行研究,并针对舰船运动模拟器的运动精度特性进行了仿真实验。     

基于正向研发的汽车设计指标体系研究

为了提升汽车正向研发的水平和质量,将客户需求转化成设计输入,充分吸收对标产品的优势,在传统汽车理论的基础上,结合多年研发经验,建立了一套以整车性能为引领、各大总成评价指标为支撑的产品评价和研发输入体系。该指标体系按照主观评价和客观评价两个方向,每个方向都进行指标层层分解的思路构建而成。     

负浮力四倾转推进器水下机器人姿态跟踪控制

负浮力四倾转推进器水下机器人(NQTAUV)的姿态控制受到各种干扰的影响,导致姿态跟踪误差。为了实现干扰的估计与补偿,进行精确的姿态跟踪,设计干扰观测器和姿态控制器。首先,建立姿态跟踪误差模型,基于抗干扰控制理论,设计干扰观测器估计干扰,然后设计姿态跟踪控制器,并在三自由度实验平台上进行姿态跟踪实验。比较干扰观测器激活和关闭情况下,跟踪正弦信号的性能。实验结果表明,干扰观测器能够准确估计干扰,控制器能够对干扰进行补偿,实现了高精度的姿态跟踪。研究结果显示,基于干扰观测器的姿态跟踪控制能够对干扰进行补偿,提高了姿态跟踪精度。     

扩展可编程控制器I/O点数的若干方法

介绍几种实用的I／O点数扩展方法，从而提高I／O点数的利用率，进而实现小容量的PLC控制较大系统或多套系统的目的。     

四象限变流器输入电压的计算

从２５ｋＶ／５０Ｈｚ电网供电的二点式变流器的输入电压与输出电压（即中间直流回路电压）的关系入手，结合国外部分交流传动机车的参数值，对输入电压的计算方法进行讨论，以寻求合理的取值。     

多文件多窗口数据输入屏的设计与实现

论述了多文件多窗口数据输入屏的设计与实现，详细讨论了设计安排多窗口数据输入屏中可能出现的所有事件。