基于语义分割模型的路面类型识别技术研究

在极端恶劣天气条件下,车辆能够及时根据路况信息调整车速和车距,将有效地减少交通事故的发生.道路类型和路面附着系数是影响路况的主要因素,传统的路面附着系数识别方法具有成本高、可靠性低的特点.同时基于机器视觉的路面信息识别技术已经成为当前研究的热点,但是精度低和鲁棒性差一直是研究的难点.将机器视觉中较为流行的语义分割模型作...     

基于线控转向的智能驾驶车辆路径跟踪研究

针对搭载线控转向系统的智能驾驶车辆路径跟踪问题,基于汽车动力学仿真软件分析车辆转向特性,推导出横摆角速度对转向盘转角的稳态增益曲线,并获得了仿真稳态增益与理论稳态增益之间的修正系数,以此搭建单点预瞄模型和变角传动比线控转向系统模型.通过预瞄式横向运动控制与线控转向变角传动比控制相结合的方式,完成智能驾驶车辆路径跟踪控制...     

隔冲系统中非线性刚度的应用

隔振系统除了应满足对提出的有关隔振性能的要求外,还应满足有关隔冲性能的要求,本文分析论证了：隔振系统采用合适的非线性元件, 可以在不损害其隔振性能的同时,满足其对隔冲性能的要求。     

客滚船舶舱内系溜问题初探

提出了对客滚船运输安全性影响较大的滚装车辆的舱内系溜问题,在对现状进行分析的基础上提出了几项改进方案的建议。     

带小圆管圆柱振荡流中流体动力系数试验研究

本试验利用摆动装置进行了带小圆管圆柱的流体动力系数的测量研究。首先用光体圆柱作为校核模型进行试验,将结果与已有资料进行比较,以确定试验方法可行。然后对圆柱带一根、二根和三根小圆管进行了系列测量试验,得到了一批数据,可供有关设计工作使用。     

波、流共存时的床面剪切力

利用边界层理论 ,导出了波、流共存时的床面剪切力 ,得出综合摩阻系数、综合速度和综合摩阻速度计算公式     

浅谈箱梁顶板的横向计算分析

箱梁顶板的横向计算是箱梁横截面设计的重要组成部分。本文通过对某一斜腹板箱梁的横向计算,为桥梁工程设计提供一个参考。     

高桩码头结构中欧美日规范对比研究

本文以概率理论为基础的极限状态设计方法,用中国、欧洲、美国、日本规范对某典型高桩码头结构进行了计算,重点对比分析了中外规范对不同荷载分项系数以及工况组合差异,以及分析了不同规范工况组合下的桩基和上部结构内力的差异。从分析计算结果来看,中标和美标的桩基内力以及上部结构内力比较接近,欧标相比中标差别在10%以内,但日标计算结果比中标偏小20%左右。该对比研究可以为国外高桩码头工程的设计提供相关的借鉴和参考。     

基于视觉的重型车辆车道保持控制方法

重型车辆车道保持借助视觉传感器获取道路信息,以单点预瞄和道路中心线位置偏差实现对车辆的前馈控制。考虑重型车辆体积大导致响应慢,进入稳态时间较长等问题,本文将车辆质心和车道中心线横向偏差用于修正车辆位置。提出与速度成线性关系变化的P控制参数,应用PD控制算法得到输出转角对重型车辆进行横向控制,通过Simulink/TruckSim联合仿真验证算法可靠有效。同时经过实车测试车辆始终沿着车道中心向前行驶,实现了基于视觉控制车辆在车道内快速、平稳行驶。     

队列自动驾驶横向控制算法优化

本文介绍了队列自动驾驶技术的相关概念及实现原理。以越野车为例,通过对转向系统机械结构的分析,定位到了队列自动驾驶横向偏差大的原因,并提出了横向控制优化算法。通过对实际测试数据的分析,优化效果显著,平均横向偏差由改进前的大于60cm缩小到了小于30cm,有效地提升了跟随车循前车轨迹的能力,达到了队列自动驾驶的性能指标要求。