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11.
PANG Yong-jie YOU Guang-xin 《船舶与海洋工程学报》2005,4(4):1-6
Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill & simulation based hybrid control architecture (S^2BHCA) as the controller's design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the "skill". The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three "skills" for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA. 相似文献
12.
旧桥桩基础的茶载试验是桥梁工程检测的一重要内容,也是评估旧桥承载力的重要依据。通过对上海武宁路桥桩基础的荷载试验,分析讨论了旧桥的桩基承载力,为该桥的改扩建提供了科学依据。 相似文献
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15.
16.
弹性桩基础内力分析方法探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
采用传统的“m”法计算桩基内力存在一定的近似性。介绍一种弹性桩内力计算的新方法——有限元法,并与传统“m”法的计算结果进行比较,结论是“m”法的计算结果在某种情况下趋于不安全,工程设计人员应引起注意。 相似文献
17.
对该局在上海,西安,兰州等地的软土地基建造高怪建筑的基础部分施进行小结,提出解决深钻孔桩和“近,大,深 ”基坑施工特有的问题的办法和建议。 相似文献
18.
潜射导弹无动力运载器的滚控暨分离技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
李思源 《舰载武器(含VCD光盘)》2002,(3):7-12
导弹水下发射无动力运载器需要滚动控制技术,但该技术在当前研制的静力分离运载器中难于实施。鉴于此,本文提出一种新的弹器分离方案-动力分离方案(即弹射分离方案),文中对动力分离运载器的结构和弹道性能作了较详细的介绍,并与静力分离方案作了较全面的比较。 相似文献
19.
水下弹性储能推进装置是一种新颖的推进装置,具有结构简单、成本低、噪声很小等显著优点,非常适合装备我国的船舶。作为控制储存在弹性体中的能量按特定规律进行释放的关键组件,控制阀的开启过程的精确控制是研制水下弹性储能推进装置时必须解决的一个技术难点。本文对水下弹性储能推进装置电液伺服控制阀的数学模型进行了研究。 相似文献
20.
横跨水道的桥梁和沿着江河湖海边的码头,其下部结构(桥墩和支承桩)长期浸泡在水中,特别是在潮汐区,钢筋的锈蚀和混凝土的分化瓦解,使得下部结构极待加固。在水下浇筑混凝土的抗冲刷问题就是一个严峻的考验。国外用纤维系类抗冲刷剂成功地解决了这个问题。本文仅对此作一简单的介绍。 相似文献