S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

桥梁角滩整治爆破设计与施工

西南水运出海通道中线起步工程（广西段）恶滩～石龙三江口段航道整治工程于2000年12月正式开工。该项目的建设，对实施西部大开发战略、改变少数民族地区贫困落后面貌具有重要的现实意义和深远的历史意义。     

水下公路隧道评述

本作根据从事公路勘测设计，项目管理工作几十年的亲身体会，从目前高速公路的发展，隧道数量激增，水下隧道也相应增加，不仅在数量上，规模上，施工难度也在增大的现况下，首先回顾我国已建成的水下隧道的情况，着重介绍正在兴建或规划中的过大江，跨海湾，河口及海峡公路水下隧道的资料，提出隧道与桥梁在路过这些部位的特点，特别是对水下公路隧道存在的安全，通风，监控，施工，防水等五个主要问题和如何解决这些问题进行阐述，最后提出隧道，桥梁过河方案作客观，公正地评价，应从经济、技术以及运营管理诸方面进行认真，细致比较，做好方案论证。     

水下航行器热动力推进系统的非线性变结构控制仿真研究

在对水下航行器热动力推进系统非线性模型进行合理简化的基础上，首次采用趋近律法设计了水下航行器变速变深运动的动力推进系统变结构控制器，并进行了数字仿真，仿真结果表明，所设计的控制器控制精度高，抑制抖振效果显著，且该方法物理概念清晰，算法简单，易于实现，对水下航行器热动力推进系统控制的工况应用有实用价值。     

单线隧道全断面光面爆破

铁路隧道单线开挖采取全断面光面爆破,开挖轮廓整齐,维持岩体稳定,确保施工安全质量.同时减少了开挖数量和衬砌圬工数量,降低造价.并且全断面开挖更带有创新,它直接加快了施工进度.其解决方法为爆破技术参数的选定及钻孔精度控制.     

一种基于模糊逻辑的水下航行器前置点线导导引律

基于模糊逻辑理论，本文提出了一种水下航行器模糊前置点线导导引律。该导引律在不需要解算目标速度的前提下，通过在线自组织调整航行器的提前角，从而使水下航行器的前置点与目标交会。     

爆破对边坡岩体稳定性的影响

本文对峨眉水泥厂石灰岩矿区边坡在无爆破动力和有爆破动力作用下的稳定性系数进行计算和比较，研究了人工爆破对该边坡岩体稳定性的影响程度。在对峨眉水泥厂石灰岩矿区边坡地质病害的调查研究中，本文探讨了人工爆破对矿山石灰岩边坡稳定性的影响。     

牛王山隧道工地路堑石方预裂爆破设计与施工技术

本文针对晋阳公路和牛王山隧道工地路堑石方开挖，采用预裂爆破，边坡一次成型，获得良好效果，地本工程的预裂爆破法作一小结，为其它应用此技术的工程提供参考。     

潜射导弹无动力运载器的滚控暨分离技术研究

导弹水下发射无动力运载器需要滚动控制技术，但该技术在当前研制的静力分离运载器中难于实施。鉴于此，本文提出一种新的弹器分离方案－动力分离方案（即弹射分离方案），文中对动力分离运载器的结构和弹道性能作了较详细的介绍，并与静力分离方案作了较全面的比较。