S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

先张法预应力空心板梁放张方法的探讨

传统的先张法预制空心板梁钢绞线的放张方法不能满足目前施工生产的需要,介绍一种对称切割钢绞线放张的施工工艺,保证了先张法预制梁板的施工质量。     

预应力混凝土大管桩的应用思考与建议

对深圳港赤湾港区5座5万吨级以上码头的1075根直径1200mm预应力混凝土大管桩桩基承载力检测情况进行分析，并提出相应的建议。     

水下公路隧道评述

本作根据从事公路勘测设计，项目管理工作几十年的亲身体会，从目前高速公路的发展，隧道数量激增，水下隧道也相应增加，不仅在数量上，规模上，施工难度也在增大的现况下，首先回顾我国已建成的水下隧道的情况，着重介绍正在兴建或规划中的过大江，跨海湾，河口及海峡公路水下隧道的资料，提出隧道与桥梁在路过这些部位的特点，特别是对水下公路隧道存在的安全，通风，监控，施工，防水等五个主要问题和如何解决这些问题进行阐述，最后提出隧道，桥梁过河方案作客观，公正地评价，应从经济、技术以及运营管理诸方面进行认真，细致比较，做好方案论证。     

水下航行器热动力推进系统的非线性变结构控制仿真研究

在对水下航行器热动力推进系统非线性模型进行合理简化的基础上，首次采用趋近律法设计了水下航行器变速变深运动的动力推进系统变结构控制器，并进行了数字仿真，仿真结果表明，所设计的控制器控制精度高，抑制抖振效果显著，且该方法物理概念清晰，算法简单，易于实现，对水下航行器热动力推进系统控制的工况应用有实用价值。     

静风荷载作用下大跨高墩T构悬灌施工稳定性分析

随着公路交通事业的迅速发展，大跨高墩连续刚构桥已经在桥梁工程领域得到了推广和应用。黄延高速公路第六合同段老庄河特大桥为预应力混凝土连续刚构桥，该桥上部结构采用悬臂灌注。本文重点分析该桥悬臂灌注过程中T构在静风荷载作用下的空间结构行为及静风稳定性，为工程施工提供了理论依据。     

液化砂土层覆盖下岩溶区桩基施工技术

分析液化砂土的特性 ,在施工实践中解决深厚液化砂土层覆盖下岩溶地区桩基施工易塌孔的难题     

高边坡路堑预应力锚索加固技术应用

结合路堑高边坡加固工程 ,介绍预应力锚索和十字面板共同形成抗滑支撑结构的优越性 ,着重介绍预应力锚索的钻孔、下索、注浆、张拉和封锚以及十字面板的施工工艺     

预制预应力砼方桩的质量控制

高桩码头主要由上部结构、桩基与码头设备组成，桩基工程的关键之一是预制桩的质量，文中结合实际提出一些预制桩质量控制要点。