一种移动机器人的路径规划与路径跟踪控制

介绍了一种载有水轮机转轮修磨设备的移动机器人的系统原理、路径规划方案、路径形状设计和路径跟踪控制及其实现，这种路径规划和路径跟踪控制并不只适用于水轮机转轮这种大型工件，若在路径规划过程中，考虑具体加工对象的几何外形的特点，对路径规划方法加以改造，同样适合于其他特殊外形的几何工件。     

探讨水轮机发电机组振动与对策

对水轮机发电机组的振动研究是水电站特别关注的课题.无论是从水电站的设计,还是从水电站的运行和维护过程来看,其水轮机发电机组的振动都是具有重要意义的,并且一直成为工作人员的主要研究对象.本文将主要从其原理、面临的问题及相应对策方面进行论述,探讨机组的运行问题,确保其运行的安全性和稳定性.     

对转式水平轴潮流能水轮机的数值模拟优化

基于舟山本岛南部附近海域的实测海况,研究使对转式水平轴潮流能水轮机(CRHATT)的功率系数CP达到最大的最优转子间的距离L,以及叶片弦长CB对减小CRHATT转子间的Cp差值的作用.在对9组CRHATT完成稳态数值模拟,并得到CRHATT的最优L与减小转子间CP差值的最优CB组合后,拟合舟山本岛南部28 h的潮流数据,得到潮流数据的2阶傅里叶级数拟合函数.使用UDF编程把拟合函数导入到流场环境中,对CRHATT进行5个周期拟合函数的数值模拟,以研究时域特性下的最优L和最优CB组合的有效性.结果 表明,在稳态和时域特性数值模拟下的最优L和最优CB组合保持一致.综合分析两种数值模拟结果,在最优L和最优CB组合下的CRHATT的Cp可达到0.565;转子间的Cp差值占CRHATT总Cp的百分比减小至6.95％;转子间的Cp差值随潮流变化的离散程度较小,证明CRHATT在时域特性环境中能稳定工作.     

三峡水电站水轮机叶片磨蚀量测量研究可行性分析

由于在我国现阶段还没有水轮机真实磨蚀状况的原形观测,现有的磨蚀机理研究存在这样或者那样的缺陷,同时数值模拟预测的报道还很少。因此对三峡水轮机的真实磨蚀量的测量非常必要,通过对原型观测,有利于更加合理地研究磨蚀机理,同时为数值模拟预测水轮机的磨蚀提供了真实可靠的资料,也为水轮机检修机制的转变提供更加科学的依据。     

数字逻辑式水轮机调速器电液控制系统研究

对水轮机调速器中以电磁球阀为先导的插装阀系统进行了研究,提出了一种解决系统中二通插装阀的开启和关闭不同步的方法。     

运动视觉在移动机器人导航与定位中的应用

针对载有修磨设备的自动导引车要能精确地监测出其相对于随意放置的转轮位置,以便对水轮机转轮叶形进行修磨和对其修复后进行自动测量的研究,阐述了用运动视觉－基于特征点的方法来识别水轮机叶片和确定自动导引车体相对于水轮机叶片的位姿,据此可规划出最佳路径,最终由车载控制系统完成导航并确定定位修磨设备与转轮的相对位置。     

冶勒水电站大型调速器稳定性设计

四川省南桠河上游的冶勒水电站采用法国ALSTOM两台CJT5317-L-260/6×21.8型冲击式水轮机,单机容量120MW,为亚洲最大。电站采用GEC ALSTOM NEYRPIC公司生产的可调节的数字式调速器,经试验满足机组的稳定运行。该设备的引进对了解国外同类型调速器的设计有一定的参考价值。     

水轮机转轮现场检修用的变力随形磨削机

论述了用于水轮机转轮检修中的变力随形磨削机的研制过程及现场使用情况。该磨削机是在可行性研究和实验的基础上研制成功的一种新型水轮机转轮现场检修设备。它利用变力形修形原理及修磨表面成形原理，通过机电液有效地结合实现对水轮机流道复杂补焊表面的修磨。     

剪切流对水平轴潮流能水轮机水动力性能影响

为了研究剪切流下潮流能水平轴水轮机水动力载荷特性,本文基于CFD方法,建立剪切流模型,计算了剪切流下水平轴水轮机的水动力载荷,并分析得出剪切率对水动力载荷的影响规律。结果表明：剪切流情况下,水动力载荷系数时历曲线发生明显波动,除弯矩系数的波动频率和叶轮旋转频率一致外,其他系数的波动频率均是叶轮旋转频率的2倍,且剪切率越大,水动力载荷系数的波动幅值就越大;随着速比增大,弯矩系数的波动幅值逐渐增加,而侧向力系数波动幅值先增加再减小,在最优速比左右达到最大值。研究成果可为潮流能水平轴水轮机的结构设计和性能优化提供依据。