基于尾滑道的无人艇自主引导回收系统开发与验证

本文以某型7.6 m柴油动力小艇为研究对象,开展基于尾滑道的无人艇自主引导回收系统的设计与开发。该系统主要由无人艇端自动控制模块和母船端监控引导模块两大部分组成。在完成各功能模块研制的基础上,开展了无人艇上下位机通信、数据采集与传输、远程手动遥控、无人艇回转特性与速度特性以及无人艇自主引导回收模拟试验等相关测试。测试结果表明,系统具有较好的响应性、稳定性及无人艇操控性能,能较好地满足无人艇自主返航及引导回收的要求。本文研究为实现无人艇自主引导回收提供重要的基础保障。     

船舶海上远距离目标搜索定位算法研究

基于高频超视距雷达的船舶海上远距离目标探测技术是一种利用雷达系统进行海上目标探测和测距的技术。该技术利用高频电磁波的特性,通过发射电磁波并接收目标反射回来的信号,实现对远距离目标的探测和定位。该技术的关键在于如何实现雷达探测过程的海杂波、地杂波等干扰信号的过滤,提高远距离探测的高频超视距雷达系统的工作精度。本文分别从高频超视距雷达的工作原理、杂波干扰信号建模、信号过滤、远距离目标探测算法等方面进行研究,通过该目标搜索和定位技术,船舶可以在海上实现对远距离目标的实时监测和跟踪,提高海上安全性和航行效率。     

高海况下船舶动力定位混合控制器开发

在海洋资源开发中,船舶的动力定位精度至关重要。传统的定位锚泊技术受到海深、洋流、海浪以及海风等多种因素影响,难以达到控制要求。本文提出一种基于改进PID算法、神经网络算法以及模糊控制算法的船舶动力定位混合控制器,设计混合控制器的整体结构,对混合控制器中的改进PID算法控制器、神经网络控制器和模糊控制器进行详细设计和仿真。仿真结果表明,本文设计的船舶动力定位混合控制器能够实现对干扰信号的预测和跟随,且能够适应快速响应控制,因而具有较大的实用性和先进性。     

A Novel Algorithm Based on 3D-MUSIC Algorithm for Localizing Near-Field Source

A novel 3-D MUSIC algorithm based on the classical 3D-MUSIC algorithm for the location of near-field source was presented. Under the far-field assumption of actual near-field, two algebraic relations of the location parameters between the actual near-field sources and the far-field ones were derived. With Fourier transformation and polynomial-root methods, the elevation and the azimuth of the far-field were obtained, the tracking paths can be developed, and the location parameters of the near-field source can be determined, then the more accurate resuits can be estimated using an optimization method. The computer simulation results prove that the algorithm for the location of the near-fields is more accurate, effective and suitable for real-time applications.     

声学技术在水下工程中的应用

我国的海洋油气资源储量丰富,开发潜力巨大。而今,随着油气开采不断向深海推进,开采的难度大大增加,原有的技术装备也需要不断地更新升级。海上油田水下开发工程设施建设离不开潜水员或水下遥控机器人ROV的支持,通常情况下,工程技术人员根据潜水员在水下提供的指导或依据ROV视频电视传输的信号获取必要的信息,确立施工方案,进而执行某项操作。但是,在某些特定场合,比如水下能见度低、视距短、图像模糊不清时,视频信号的有效性大大减弱,在施工中不能充分发挥应有的作用。雷达波声学信号技术恰恰可以突破视频信号的瓶颈,有效地解决这一难题,并且在某些水下工程领域内,雷达波远距离捕捉目标的能力强,使用声学信号技术比视频信号技术更为经济高效。作者结合几个实例着重介绍声学信号在海洋水下工程建设中的应用及技巧。     

半潜起重船动力定位环境载荷计算方法初探

以普通船型动力定位环境载荷计算原理为基础,研究了多立柱半潜起重铺管船定位环境载荷计算的特点,简要介绍了该船型动力定位环境载荷的计算方法,并编制了风、流载荷的计算程序,以2×8 000 t半潜起重铺管船为例进行实例计算。得到的总环境载荷和试验结果趋势比较接近,具有较大的工程实用意义。     

钢导桩定位浮趸自动升降的大水位差浮码头研究

以重庆海螺水泥专用码头为例,介绍以钢导桩定位浮趸、以浮趸支撑钢引桥、靠水的浮力实现自动升降的大水位差新型浮码头.     

基于分区定位的电路故障诊断新方法

本文提出了基于分区定位的电路故障诊断新方法,该方法根据电路的具体特点,通过计算机模拟仿真,提取电路在各种故障状态下的电路特征,由这些特征处理得到分步实施的测试点和测试区域,以实现故障定位。此方法故障测试点少且选择灵活,适用于有较多元件的大中规模的模拟电路。     

西堠门大桥桥梁基础海岸边坡稳定性检测评价研究

以浙江舟山西堠门大桥基础海岸边坡为依托,采用多波束测深系统水下探测、整体稳定性和浅表层稳定性综合分析等多种技术手段联合应用的方法,对桥梁基础海岸边坡进行稳定性检测评价,并提出了针对性处治建议。     

基于3D点云语义地图表征的智能车定位

为提高智能车节点定位准确率, 研究了基于3D点云语义地图表征的智能车定位方法。该方法分为3个部分: ①基于三维激光点云的语义分割, 包括地面分割, 交通标志牌分割和杆状语义目标分割; ②面向智能车的点云语义地图表征, 利用分割的语义目标投影, 生成带权有向图, 语义路, 语义编码, 再以语义编码和高精度GPS的全局位置组成语义地图表征模型; ③基于语义表征模型的智能车定位, 包括基于GPS匹配的粗定位和基于语义编码渐进匹配的节点定位。实验在3种长度不同、复杂度不同的道路场景下进行, 节点定位准确率分别为98.5%, 97.6%和97.8%, 结果表明所提出的定位方法节点定位准确率高、鲁棒性强且适用于不同的道路场景。