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11.
根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设;同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明:该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。 相似文献
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14.
针对小松PC200挖掘机出现的动臂自动下降故障,按照由易到繁的步骤逐步分析了故障发生的原因,并且提出了在故障排除中应注意的问题. 相似文献
15.
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17.
施晓春 《大连铁道学院学报》2003,24(3):13-15,32
为了有效避免液压系统仿真过程中的刚性问题,引人精细时程积分法,相对于以往的计算方法,它不仅使仿真结果精确,且可以较为有效的避免刚性问题,取得了令人满意的效果。 相似文献
18.
19.
赵永康 《筑路机械与施工机械化》1990,7(2):8-10
为了适应我国公路建设的需要,替代进口,江苏镇江路面机械制造总厂、西安公路学院和天津工程机械研究所联合研制了 WBY200型液压稳定土拌和机,其外形结构如图1所示.WBY200型液压稳定土拌和机于1989年4月至10月在京榆公路(一级公路)进行了工业性试验,得到了施工单位的好评,交通部筑机测试中心的性能检测和工业性试验证明该机设计合理,结构紧凑,工作情况 相似文献
20.
深水救生潜器对接系统液压绞车是载人潜器上不可缺少的救生设备之一。其机械系统要求体积小,重量轻,且具有低转速、大扭矩的工作特性;控制系统要求收放绳能自动检测、显示,极限绳长时能自动控停、报警,且有掉电保护等功能。本文主要从机械系统和控制系统两个方面介绍该液压绞车的基本原理、结构、误差处理方法及试验情况。 相似文献