基于主从同步的欠驱动AUV与移动平台水下对接控制

许多应用场合要求水下自主航行器(AUV)与水下移动平台对接来实现能源补充和信息交换功能。针对欠驱动AUV与移动平台的水下对接问题,采用主从式同步跟踪策略,提出AUV接收目标的状态信息并控制自身位置与目标保持一致的控制方法,从而将AUV水下对接的问题转化为AUV与移动目标保持同步运动的问题。在给出移动目标和AUV的水平面线性化动力学模型基础上,设计了在常值海流影响下,欠驱动AUV同步跟踪由卡尔曼算法估计的目标运动轨迹的滑模控制器。使用Lyapunov稳定性理论证明了离散滑模控制器的稳定性,并使用仿真实验验证该控制方案的有效性。     

新型冰标及冰标用灯器研究与设计

文中通过新型冰标及冰标用灯器研究,进一步提高冰区浮标的导(抗)性能,确保冬季助航服务质量,填补了国内在冰冻港口水域浮动标志技术领域的空白。     

救助船接近落水人员操纵方法

<正>0引言救助船接近落水人员进行救助的方法,对于在海上大风浪中快速救人起关键作用。目前,8 000 k W的新型专业救助船,其操纵设备性能优良:配备前、后驾控操纵台;双车CPP控制;双襟翼舵,能使用分开/联合控制舵;艏侧推器2台推力98 k N,艉侧推器1台推力78.4 k N。以上操纵设备是救助船在海上精确操纵的硬件保障,但由于船舶操纵惯性以及海上风、浪、流的影     

椭圆双极线性聚能爆破成缝机理及结构优化研究

为了对椭圆双极性聚能爆破结构进行优化,采取理论分析和数值模拟的办法,分别在不同的外壳厚度(0.15,0.2和0.25 cm)和药型罩厚度(0.1,0.15和0.2 cm)以及炮孔直径影响下,开展岩体单孔爆破过程的数值模拟,研究爆生裂纹的萌生-开展-稳定的整个过程的演化规律.最后通过裂纹的开展分析椭圆双极性聚能药包聚能爆破的作用机理.研究结果表明:当外壳厚度取0.2 cm,药型罩厚度为0.15 cm时,椭圆双极性聚能药包聚能结构对于周围孔壁的爆破效果最好,形成的压碎槽呈现均匀稳定的锥形,极大的促进了聚能方向裂纹的扩展;当外壳厚度达到0.25 cm后,聚能方向聚集能量过大,形成的压碎槽呈方杵性,并不利于爆生气体进一步对聚能方向的裂纹产生张拉作用;当炮孔直径为42 mm,产生径向裂纹最长,聚能效果最佳.     

氧化锌避雷器安全运营的一种有效途径

根据氧化锌避雷器(MOA)的运营特点，分析其劣化机理及运营管理中存在的安全隐患，介绍不同脱离装置的特性，结合现场应用实际，提出金属氧化物避雷器安装脱离装置的方法，解决避雷器在线监测问题，实现避雷器运营过程中的免维护。     

物流企业如何选用便携式数据采集器

１便携式数据采集器及其应用前景根据数据采集器的使用用途不同，便携式数据采集器大体上可分为两类：在线式数据采集器和便携式数据采集器。在线式数据采集器又可分为台式和连线式，它们大部分直接由交流电源供电，一般是非独立使用的，在采集器与计算机之间由电缆联接传...     

广州地铁二号线鹭江站石方控制爆破技术

介绍城市地铁明挖段石方开挖采用多段微差松动控制爆破技术,避免爆破飞石、震动对邻近交通干线、地下管线及周围建筑物的不良影响, 并对爆破参数进行了分析、计算.