基于力与力矩补偿的挖泥船动力定位反步法控制研究

针对挖泥船工作过程中受强干扰的特点,提出了基于力、力矩前馈补偿与非线性反步法控制结合的挖泥船动力定位控制.力和力矩传感器前馈补偿挖泥船工作过程的反作用力,反步法闭环控制保证在补偿误差及其它干扰作用下使系统的全局渐近稳定,输出渐近跟踪设定位置.仿真结果表明,设计的挖泥船动力定位控制器具有良好的跟踪性能,并对挖泥强干扰有较好的鲁棒性.     

浮式钻井装置钻柱运动补偿系统研究

针对浮式钻井装置的钻柱运动补偿问题,介绍了几种解决方案,并对几个方案的补偿原理做了分析研究。对从事海洋钻井工程的技术人员具有参考价值。     

新型艉轴密封装置的有限元分析与设计

利用ANSYS软件对新型艉轴密封结构进行了有限元分析。首先利用非线性壳单元、层合壳单元以及实体单元建立了艉轴密封结构的有限元模型,在此基础上确定了弹簧金属片的最大应力区域、得到了弹簧组结构的刚度曲线、补偿量-比压曲线,最后对艉轴密封结构在轴向、径向周期激励共同作用下的振动特性进行了分析,并讨论了弹簧金属片形状及厚度对结构密封性的影响。数值结果表明了该新型艉轴密封结构的实用性。     

舰载雷达中舰速补偿研究

舰载雷达由于舰船的运动,其动目标检测系统必须进行补偿。本文结合某单脉冲舰载跟踪雷达信号处理机的研制,提出了舰速补偿的2种方法。第1种方法采用改变MTI滤波器的凹口实现,第2种方法通过对回波信号进行谱搬移之后对目标速度进行补偿实现。通过分析与比较,虽然2种方法都能取得好的效果,但第2种方法的运算量明显小于第1种。该方法已成功用于某雷达信号处理系统。文中给出了该雷达信号处理系统的基本组成并详细论述了该方法的具体实现过程。     

三自由度波浪补偿舷梯串级自抗扰控制

本文对三自由度液压驱动波浪补偿舷梯进行建模,考虑到模型非线性、模型参数不确定、存在外部干扰等问题,设计一种串级线性自抗扰控制器对舷梯的升沉、横荡、纵荡3个自由度进行控制。首先根据拉格朗日方程建立舷梯的动力学模型,根据D-H参数法建立舷梯的运动学模型,根据阀控液压马达的流量方程、流量连续性方程和力平衡方程,建立液压力矩伺服模型。然后设计外环位置二阶线性自抗扰控制器和内环力矩二阶线性自抗扰控制器,并在位置自抗扰控制中引入模型辅助。最后搭建系统的仿真模型,对所设计的控制器进行仿真验证。仿真结果表明,三自由度波浪补偿舷梯控制系统对比带重力补偿的PID控制器,具有调节速度快、超调量小、抑制外界未知时变干扰和系统参数不确定性能力强等优点。     

包头至银川高速铁路环保选线与生态补偿研究

包头至银川高铁经过河套平原、西北荒漠地区,针对沿线环境敏感区密集分布,生态环境脆弱等特点,在资料收集、现场调研、环境敏感区特征分析和意见征求的基础上,开展环保选线和生态补偿研究。经多方案综合比选分析,确定合理线路走向方案,提出穿越西鄂尔多斯自然保护区的工程措施和四合木保护恢复措施。研究表明,铁路设计中应加强环境保护工作,强化环保选线理念,一是坚持保护优先,应绕尽绕,从源头减少对环境的影响;二是开展多方案比选,能减则减,最大程度上缩短穿越环境敏感区的长度;三是加强工程保护措施,合理开展生态补偿。研究结果表明,通过以上方法,有效解决了包银高铁包惠段环保选线中遇到的问题。     

船舶吊运机械臂海浪环境下的运动补偿控制与模拟

海洋工程领域的货物转运、吊装过程必须要考虑海浪对吊装过程的影响,主要是指海浪对船舶造成的各类摇摆、侧倾等运动,这些附加运动速度和加速度会降低货物吊运过程的稳定性,产生安全隐患。本文研究利用多自由度平台运动进行海浪影响的补偿,一方面分析船舶吊运过程的船体-机械臂运动特性,另一方面结合PID控制器进行运动补偿系统的设计,并搭建测试平台进行机械臂干扰环境下的鲁棒性测试。     

浅析海事主管机关从事或控制救助作业中的有关补偿问题

文中主要介绍了海事主管机关从事或控制的救助作业的性质和状况,针对在实施救助过程中．涉及到耗用社会资源的补偿问题,特别是从执行救助方委托海事部门与被救助方协商补偿事宜及时实现补偿的务实操作等方面进行了分析,并提出了有关意见及建议,     

用VB6.0实现PC机与单片机的串行通信

介绍在Windows98下采用VB6.0中的通信控件实现PC机与单片机之间串行通信的原理及方法,对在并Windows98下实行串行通信的方法进行了探讨,简要介绍了利用Win32API实现多线程通信的原理,较为详细地介绍利用VB MSComm控件实现串行通信的方法,并结合自动跟踪补偿消弧控制系统的实例给出了基本的通信程序。     

供热系统的自动控制策略

在引进消化吸收北欧的先进的供热技术的基础上,考虑到我国的国情提出了一种能与我国目前供热现状相适应的自控模型。解决了北欧国家广泛采用的集散式供热系统自动控制在中国遇到的热源能力不足时失调的问题。同时解决了我国供热系统如何确定其最不利环路及计算最不利环路压差设定值的问题。