基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

基于家庭属性差异的大学生出行方式选择行为研究

为剖析家庭属性差异对大学生出行方式选择行为的影响，基于非集计理论，构建家庭属性差异的大学生出行选择多元Logit 模型. 根据四川省2 571 份大学生出行行为调查问卷，运用SPSS 软件标定模型参数，获取影响大学生出行选择的主要家庭属性因素，并进行敏感性分析. 结果表明：家庭平均年收入、经济净流对大学生出行方式选择有显著的影响；以航空运输为参考，家庭平均年收入、经济净流对公路运输方式选择的影响大于铁路运输；“祖辈替孙辈购买机票”的折扣票务形式可提高大学生选择航空出行的概率.     

基于LiDAR点云的船载砂石体积自动测算系统

针对现有船舶运输砂石体积计算主要依赖人工方式称重和纸质运单流转、精度不高且效率很低的难题，采用基于八叉树的点云精简和聚类分析进行复杂环境下船舶点云的自动识别和提取；采用基于改进SK-4PCS （semantic-keypoint-based 4-points congruent sets）的粗配准和基于Point-to-Plane ICP （iterative closest point）的精配准进行空载和满载两期点云由粗到精的高效配准，设计实现了一种利用LiDAR （light detection and ranging）点云数据进行船载砂石自动测算的系统. 采集了江西南昌赣江运砂船数据进行实验验证，从扫描到出结果一艘船的砂石体积自动测算时间少于2 min，同船多次测算结果最大相对误差小于1.00%，砂石体积与实际真值相比的最大误差小于2.00%，满足实际业务需求.      

特征驱动的T样条船体曲面参数化设计方法研究

为提高船体曲面生成和修改的便捷性、灵活性,提高船型优化设计效率,并且克服NURBS曲面表征船体曲面的一些不足,提出一种基于T样条技术的船体曲面参数化设计方法。将船体曲面特征参数分为全局、船首、船中和船尾4组,依据这些参数建立T样条控制网格,用单一的T样条曲面即可完成船体曲面和局部特征造型,大大减少了控制点数量。通过特征参数直接驱动船体曲面调整,使船型修改变得直观和简便,且更具有针对性。以典型水面舰船船体曲面表征为例,说明所提方法在船体曲面造型及修改方面的能力和优势,该方法可大大提高船型优化设计效率,具有较大的理论意义和实用价值。     

岩溶地区隐伏溶洞顶板稳定性及变形研究

近些年,我国道路工程建设的数量逐渐增加,促进了我国交通运输业的发展。随着道路工程建设规模的增大,在实际施工中出现的问题也随之增多,尤其是岩溶地区隐伏溶洞的存在,增加了工程建设的实际施工难度。以贵州省思南至剑河高速公路第13合同段承建的龙塘坪隧道的实际施工为例,运用了有限元计算方法对溶洞顶板稳定性及变形等方面的内容进行了研究,希望对相关研究领域提供帮助。     

STAAD.Pro在海洋工程模块吊装设计中的应用

对STAAD.Pro软件在海洋工程模块建造的加工设计阶段的应用进行了探讨。通过STAAD.Pro软件的可视化操作平台,对实际海洋工程模块进行建模、加载、计算和分析,通过计算得出模块的质量和质心位置,并根据规范对模块进行整体强度校核,从而对海洋工程模块的吊点布置及其吊装过程起到实际的指导作用。     

Seltrac 40系统STC故障情况下的行车组织分析

本文介绍了基于环线通信的移动闭塞信号设计思想,分析该思想下的追踪原理,并着重以广州地铁三号线为现有条件,重点阐述了STC(车站控制器)故障情况下的行车组织方案,并分析了此种情况下的行车通过能力。     

基于Vague集的多目标铁路旅客换乘偏好研究

为提高旅客在大型客运站的换乘效率,本文以铁路旅客为研究对象,基于Vague集多目标模糊决策理论分析旅客的换乘偏好。通过对列车时刻表的实例分析,设计了从成都到哈尔滨方向于郑州、北京、武汉三地换乘的旅客换乘方案,并设计调查问卷得到旅客换乘偏好指标体系隶属程度的Vague集数据及不同换乘方案的优劣排序。并对方案评价指标赋权进行灵敏度分析,量化评价指标对于旅客换乘的影响程度,得到换乘方案最敏感的影响因素为换乘距离。所得结论可为广大客运站设计并改善换乘方案提供一定依据,并在一定程度上提高客运服务质量。