移动视频目标跟踪中的智能过滤算法研究

随着视频监控系统在现代生活中的应用越来越广泛,对移动视频目标跟踪算法的研究也越来越重要。由于视频目标追踪非常复杂和困难,如何提高移动视频目标跟踪的鲁棒性、准确性和实时性成为当前发展的主要方向。本文通过视频目标跟踪理论分析,并通过改进的目标跟踪过滤算法,解决了原来Lucas Kanade光流跟踪算法的目标易丢失、鲁棒性不高、计算量大等缺点。实验结果证明,智能过滤算法能够准确预测目标质心位置,实现可靠的跟踪。     

影响逆变器供电驱动装置轴承可靠性的关键问题研究

针对逆变器供电驱动装置轴承过早失效问题，文中综合运用力学、电学和润滑等相关理论，提出了影响逆变器供电驱动装置轴承过早失效及可靠性的4个方面关键因素，并提出了电蚀应力修正系数用于解决电蚀应力下轴承寿命远低于理论计算寿命的问题。影响轴承可靠性的4个方面关键因素分别为：力学冲击耦合电蚀作用、电流路径与类型、轴承疲劳寿命计算模型及计算标准体系、轴承弹性动力润滑状态方程。研究发现：力学冲击耦合电蚀应力可降低轴承寿命至理论计算寿命的16%以下；驱动装置存在3种电流路径和7种轴承电流类型，轴承在其电流密度超过0.1 A/mm²容易发生电蚀；4种轴承寿命模型对轴承可靠性计算影响较大，不同应力下计算结果会相差10倍以上；不同润滑模型会直接影响润滑油膜厚度计算，进而对电蚀程度评估产生影响。另外，电蚀应力修正系数a_electric估计值取0.16，将其应用于ISO 281标准中能有效考虑电蚀应力对轴承过早失效的影响，为逆变器供电驱动装置轴承故障分析和可靠性提供借鉴。     

钳式万用表在汽车电器维修中的应用

<正>一、用钳式万用表测量启动系统故障以前,当我们遇到启动系统故障时,比如启动机转动无力时,只是使用普通万用表测量启动瞬间的蓄电池电压,不能测量到启动机实际消耗的电流与功率,因为直流电流表应用不太普及,所以有时会产生误判。用钳式万用表测量电流,再将测量到的电流与蓄电池电压相乘就会得出功率,而功率可以直接反映蓄电池输出的能量,从而可以排除导线的原因、蓄电池容量以及充电状态。简单的一句话,如果蓄电池输出     

面向水下搜救的自主水下航行器路径跟踪控制

对自主水下航行器（AUV）在执行水下搜救任务过程中遇到的三维路径跟踪控制和定点驻停问题进行研究。在固定坐标系和机体坐标系下建立AUV的运动学模型，引入流体坐标系，设计适宜进行运动控制的三维路径跟踪控制器，并在Serret-Frenet坐标系下建立AUV的路径跟踪误差模型；基于三维视距制导律控制设计AUV的三维路径跟踪控制器，在此基础上提出一种适于水下搜救工况的AUV路径跟踪控制方法，使AUV能完成对参数化路径的跟踪和在预设目标点的驻停；同时，基于李雅普诺夫稳定性原理证明该控制器的稳定性。仿真试验结果表明，设计的控制器有效，能实现对面向水下搜救的AUV路径跟踪控制。     

牵引变电所馈线过负荷跳闸的原因分析与对策

本文针对某变电所馈线过负荷跳闸,从馈线供电范围、保护装置参数设定、馈线负荷情况等方面进行现场调查,运用图表分析法找出跳闸原因,采取必要的整改防范措施,取得显著效果,并提出进一步的改进建议。     

CRH380A型高速动车组移动式特高耐压装置研究

简述CRH380A型高速动车组特高压系统工作原理及特高耐压方法。详细论述了一种用于CRH380A型高速动车组移动式特高耐压试验装置的工作原理、应用及其优点。     

人机协作系统中车辆轨迹规划与轨迹跟踪控制研究

自动驾驶系统需具备响应驾驶人意图且有效执行驾驶人意图的能力，以解决人机协作系统中存在的人机冲突、人机优势融合等问题。提出决策层“以人为主”、执行层“以机为首”的人机协作关系，构建包含驾驶人意图识别模块、基于意图识别的轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块的人机协作一体化控制系统框架，并重点对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展研究。首先，结合双向长短期记忆神经网络（Bi-directional Long Short Term Memory，Bi-LSTM）与注意力机制模型建立换道轨迹规划模型；在改进人工势场算法中引入模型预测控制并建立避险轨迹规划模型。其次，通过开展驾驶模拟器试验建立换道与避险驾驶行为数据集，为拟人化模型训练和模型参数确定提供支撑。然后，综合考虑车辆状态变量、控制输入与输出以及道路结构参数等约束条件，构建基于最优转向前轮输入的线性时变模型预测轨迹跟踪控制器，实现对规划轨迹的精准跟踪。最后，基于驾驶模拟器搭建人机协作系统硬件在环测试平台，对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展硬件在环测试与验证。结果表明：换道与避险规划轨迹光滑且平稳，轨迹跟踪控制过程中，车辆航向角与前轮转角变化平稳；所构建的轨迹规划与轨迹跟踪控制模块在确保安全性前提下可实现不同场景中的车辆运动控制需求。     

城市轨道交通环网差动及零序电流回路检测方法研究

城市轨道交通区间环网电缆光纤差动电流保护和零序电流保护回路极性及完整性的检测一直是困扰电气试验人员的难题。本文研究通过将整流变压器低压侧短路产生电流的方法，验证城市轨道交通区间环网电缆光纤差动电流保护及零序电流保护回路的极性和完整性，该方法经现场测试应用效果良好。     

驾驶机器人车辆的多模式切换控制EI北大核心CSCD

为实现不同驾驶工况下精确的车速与轨迹跟踪,提出了一种驾驶机器人车辆多模式切换控制方法。通过分析驾驶机器人操纵自动挡车辆踏板与转向盘的运动,建立了驾驶机器人加速与制动机械腿和转向机械手的运动学模型和车辆纵横向动力学模型。在此基础上,设计了加速/制动机械腿切换控制器、模糊PID/模糊PID+Bang-Bang车速切换控制器和模糊PID/模糊PID+Bang-Bang转向切换控制器。加速/制动机械腿切换控制器以目标车辆加速度为切换规则,协调控制加速和制动机械腿,车速切换控制器以车速误差作为Bang-Bang控制器的模式决策准则和模糊PID控制器的输入,转向切换控制器以轨迹跟踪侧向误差作为Bang-Bang控制器的模式决策输入,并以当前与下一个控制时刻横摆角速度之差作为模糊PID控制器的输入。仿真和试验结果验证了所提出方法的有效性。