基于新型性能指标的冗余度机械臂重复运动规划之方案分析与验证

为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一个标准的二次型优化问题来求解.同时,基于负梯度法的原理分析和基于PUMA560的平面四连杆机械臂的计算机仿真结果表明,该方案具有可行性和有效性.     

路段行人过街设施问题实证研究

城市道路混合交通中,路段上的行人过街受到机动车行驶的干扰显著,同时行人过街也会影响机动车的正常行驶,造成了路段的拥堵.本文首先归纳了行人过街设施在人行横道、过街天桥与地下通道、人行便道以及路段行人过街信号设施等方面存在的常见问题;提出通过合理设置人行横道与行人过街灯、行人便道、过街天桥与过街地道、非机动车道、标识标线来完善行人过街设施的措施;最后以公交长椿街路口东站以东为案例展开行人二次过街信号优化设置的实际研究.研究结果表明,通过路段和临近交叉口信号联动,晚高峰行人的有效过街时间增加了25%,午平峰长椿街交叉口东进口的被利用绿灯时间增加了20%.     

盾构超近距下穿大型污水管线施工技术

结合郑州地铁1号线七里河站——新郑州站站区间隧道穿越污水管工程实例,重点介绍盾构超近距下穿大型污水管线的施工技术。通过采用数值仿真分析、试验段和穿越前的模拟控制等手段摸索和掌握盾构穿越施工参数,以科学监测和必要的二次补浆为保障措施,严格落实施工方案,成功超近距离穿越大型污水管线。最后,提出盾构超近距离穿越污水管线时的技术参数控制建议,以期为类似工程提供参考。     

经济发展与就业人口增加问题的数量分析

就业问题已成为关系到我国改革和稳定的全局性问题,破解就业难题,需要对经济发展与三次产业就业人口增长问题进行数量分析。结果表明,随着经济发展,第一产业对劳动力的需求程度呈逐步下降趋势,而第二产业则能够发挥对劳动力容纳作用,但第三产业对劳动力的需求倾向更高。因此,需要大力提升第一产业劳动者综合素质,增强其就业能力;保持第二...     

胡麻岭隧道第三系粉细砂岩段施工关键技术

胡麻岭隧道3#、4#斜井和隧道正洞区段穿越第三系弱胶结粉细砂岩,由于地层岩性软,地下水丰富,施工中涌水、流砂、掌子面泥化现象明显,施工难度极大。介绍了施工中所采用的降水、围岩加固、加强支护等措施和方法,有效保证了工期和施工质量。施工经验可供同类工程参考。     

滨海公路的建设历程和对沿海经济的促进

论述我省滨海公路建设历程、建设规模,并通过一些具体数据量化滨海公路建设及对沿海经济的推动作用。     

太湖五桅古帆船修复记

清光绪二十一年（1895年）三月,江苏太湖光福渔港张元龙君出资用老柏木兴建了五桅拖网帆船。二组四艘。船长75尺,宽17．5尺。此五桅帆船之大,超过诸多七桅帆船。原四艘帆船历时张姓三代船主：第一代张元龙、第二代张庭瑞、第三代张正方。帆船经过百余年,其中三艘因年久失修或维修不当已相继沉没于太湖。     

新近吹填淤泥形成超软土地基的加固处理方法

针对某港区新近吹填淤泥形成的超软土地基,在施工机具和设备均无法进入的情况下,先采用直排式真空预压法在场地表面形成具有一定承载力的硬层,再按常规真空预压法进行二次处理,采用这种新方法处理后的软土地基承载力可提高到80 kPa,地基加固处理的效果显著.     

现代物流发展对军事物流的启示

现代物流业已经成为现代经济的重要增长点,被经济学家称为继劳动力、自然资源之后的"第三利润源泉"和"21世纪的朝阳产业";然而,我国物流产业发展滞后,物流服务内容简单,物流成为制约我国经济发展及部队后勤保障发展的重要瓶颈因素之一。回顾现代物流发展历史,把握现代物流发     

EPS轻质材料在路桥过渡段软基处理中的应用

工程概况某大桥工程,河道宽80m,桥梁宽40m。道路沿线及桥址区为典型的软土地基。由于桥基采用桩基,其软土地基在各种荷载长期作用下,主固结、次固结沉降量相对大得多,两者之间变形明显不协调,在通车后将产生不同程度的桥头跳车现象,严重影响到行车速度及安全,导致不得不频繁地进行修补,造成局部通行中断,同时也大幅度地增加了工后维护费用。为了减小甬新河桥台后差异沉降,防治桥头跳车病害,在两岸桥台台背采用EPS轻质路堤。