ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

2021年奔驰VITO 主动制动辅助系统 功能不可用且组合仪表报警

车型:2021年奔驰VITO(448813),配置274.920发动机及725.019变速器.VIN:LB1WG3E1XM8××××××.行驶里程:7880km.故障现象:主动制动辅助系统功能不可用且组合仪表报警.故障诊断:此车是一个严重受损的事故车,维修后发现组合仪表提示主动制动辅助故障,如图1所示.     

新能源和油-电混合动力动车组走向市场

燃料电池动车组即将在德国亮相,这激起了人们对以氢为燃料的"零排放"牵引方式的兴趣,油-电混合动力模式的推广应用,为用户提供了一系列替代传统内燃和电力牵引的选择方案。     

多通道信号检测系统在地铁列车上的应用

地铁列车普遍采用110 V节点电路进行关键控制指令传输,其性能的好坏直接影响地铁运行的稳定性。文章介绍一种多通道信号检测系统,对其硬件电路和软件程序的设计进行了详细阐述,并以广州地铁二号线A4型车为例,介绍多通道信号检测系统在地铁列车维保上的应用。     

中水头船闸输水系统优化试验研究

以某船闸改建工程为背景,通过建立1:30船闸输水系统整体物理模型,研究中水头闸底长廊道侧支孔船闸输水系统优化布置方案。模型试验表明,设计方案下的船闸输水系统存在输水效率低、闸室横向水流分布不均及进水口出现串状吸气旋涡三方面影响船闸输水系统安全、高效运行的问题。综合研究船闸整体及输水系统布置形式,并结合试验各项水力特性指标,提出通过增大输水廊道尺度、沟通闸室两侧主廊道及消除上游引航道与进水口之间的高程突变的优化措施,有效提高了船闸的输水效率、改善了船闸进水口及闸室内水流条件。经过优化后的船闸输水系统可以满足规范、设计要求,各输水水力特性指标均达到预期的设计目标和要求。     

船舶训练系统液晶仪表的嵌入式仿真研究

为了满足现代大型舰船操纵人员的培养与训练需求,目前,基于虚拟现实技术的船舶训练系统已经获得了非常广泛的应用。液晶仪表是虚拟训练系统与被训人员的交互界面,其性能具有重要意义。本文研究的主要内容是船舶训练系统的嵌入式液晶仪表系统,研究了包括液晶仪表的总体设计、嵌入式芯片、仪表数据采集模块、脉冲信号控制电路模块以及液晶仪表的亮度调节电路等,具有一定的实际应用价值。     

基于有限元分析的舰船轴系尾部结构水声特性分析

近年来,船舶的隐身特性引起了研究人员的广泛关注,尤其对于军事应用的舰船。大量的试验表明,船舶的噪声很大一部分来源于舰船的轴系振动,而轴系作为舰船动力系统的关键部件,其设计和优化本身也具有非常重要的意义。本文研究的重点是舰船轴系的振动与水声特性,运用了有限元分析技术,同时也对舰船的轴系振动进行了数学建模。本文的研究有助于改进舰船轴系的噪声特性,提高舰船的隐身性能。     

逆变器供电下的永磁同步电机电磁噪声计算

提出了一种永磁同步电机电磁噪声计算方法,采用2D电磁场有限元仿真计算气隙中的电磁力波,建立定子单环结构模型计算定子结构在电磁力波作用下的谐响应振动速度,将定子外圆等效为有效长圆柱体模型来计算声功率级噪声;对逆变器SVPWM供电引起的电磁噪声进行了计算;将样机测试数据与计算值进行对比。该计算方法能够满足工程设计的需求。     

非稳态振动信号的积分算法研究

研究了基于高通滤波的时域积分和频域积分算法对锤击法模态试验加速度响应信号和旋转机械NVH常规测试中升降过程加速度信号的适用性,分别用仿真线性系统脉冲响应函数和线性变频函数模拟2种加速度信号,并应用2种算法进行处理。仿真结果表明,利用加速度信号的频谱有助于确定2种算法中滤波所需的截止频率,且频域积分法在波形的保真度和相位的准确性上都比时域积分法要好。最后给出了频域算法用于实测信号的例子,积分后的信号在零线附近波动,可用于工程中作为真实速度或位移信号的近似。