The stabilization control of underactuated surface vessels

The problem of stabilization control of underactuated surface vessels with two independent control inputs is in vestigated inthis paper. Through transformation, a cascade property of the system is revealed. And the original nonlinear system could be divided into two subsystems: a linear subsystem and a nonlinear subsystem. The stabilization laws are derived for the two subsystems separately. A smooth time - varying feedback stabilization law with exponentially convergence rate is obtained. The proposed stabilization law guarantees all the system states converge to the equilibrium exponentially. The aim of stabilization control of underactuated surface vessels is achieved. At last, the effectiveness of the proposed algorithm is illustrated by simulation tests.     

MS-7型超粗微表处组成设计与路用性能研究

为研究MS-7型超粗微表处的组成设计与路用性能,通过直剪试验分析最大密度级配曲线n值对内摩擦角的影响,基于施工和易性确定MS-7型微表处的级配范围;通过湿轮磨耗试验和负荷车轮黏砂试验确定MS-7型微表处的油石比;通过正交试验分析不同因素对MS-7型微表处开放交通时间的影响;通过轮辙变形试验对比分析MS-7型微表处和多层微表处的抗车辙性能。结果表明,随着不同类型微表处级配中最大粒径的增大及MS-7型微表处最大密度曲线中n值的增大,微表处集料的抗剪强度及内摩擦角增大;满足施工和易性要求的MS-7型微表处级配对应的最大密度曲线n值为0.3～0.6;MS-7型微表处的油石比为5.0%～7.0%;温度是影响MS-7型微表处开放交通时间的最主要因素,水泥掺量为3%、速凝剂掺量为0.9%时MS-7型微表处可在3 h内开放交通;MS-7型微表处的抗车辙性能显著优于多层微表处。     

某船用汽轮机复速级流场特性分析

运用ANSYS CFX软件对某型船用汽轮机复速级进行数值模拟,模拟结果表明：在承担极大焓降的复速级内,钻绞式喷嘴出口的超音速汽流在第一列动叶的前缘背弧区域产生激波,波后汽流温度、压力升高,在背弧前缘区域形成局部附面层卷吸,波后汽流在动叶后部形成的缩放流道内继续加速,在背弧局部区域出现附面层分离,汽流继而在转向导叶内加速,在前缘区域形成普朗特迈耶波,波后的亚音速汽流在中部区域形成较大的涡流分离,分离涡并未向后部扩展而是继续加速;在第二列动叶内加速,前缘继续形成普朗特迈耶波,波后在背弧中部区域出现壁面分离,并在后半区域主流区逐步扩展沿伸,直至叶片尾缘区域,进一步增大了整级的能量损失,严重影响了该级的汽动性能。     

面向轨道维护的可变轨距轨道模型与钢轨点云的配准方法

基于车载Lidar技术相关的硬件和算法的快速发展,具备发展成快速车载轨道测量技术手段的潜力,从而替代传统的地面人工轨道测量手段。针对其中根据钢轨点云获取轨道轨距、钢轨位置等参数的问题,定义了可变轨距轨道模型,并在此实现可变轨距轨道模型与钢轨点云的配准方法。新算法在配准迭代过程根据钢轨点云到轨道工作边的距离来动态调整模型轨距,从而在轨道配准精度和轨距测量精度两项关键指标获得了同步提高。通过模拟数分析存在不同轨距偏差、超高等情况下算法性能,并和单钢轨轨道模型和固定轨距轨道模型的配准结果进行比较。最后通过一段干线铁路的实测点云进行测试,试验结果表明单钢轨轨道模型配准后左右钢轨的平行性得不到保证;在直线段与固定轨距轨道模型配准精度和轨距测量精度基本相当,配准精度为0.16 mm;在曲线段可变轨距轨道模型配准精度和轨距测量精度不受轨距变化的影响,显著优于固定轨距轨道模型的结果,精度高88.7%。     

在用摩托车的电喷化升级(2)

(上接2005年第5期)3详细说明3.1喷射单元的安装说明如图1所示,节气门体和空滤器相连,隔热接头与发动机相连。装配时注意节气门体、喷油器和隔热接头3者相互间的方向。油门拉线一端绕过转轮穿过固定架,用螺母把油门拉线固定在固定架两端。     

面向L3级自动驾驶高速公路道路测试场景的构建方法

自动驾驶技术的发展离不开道路测试,科学完善的自动驾驶测试评价体系需要完整的测试场景做支撑。高速公路场景作为L3级自动驾驶的典型应用场景,相关的测试标准、测试方法、测试场景亟需明确。文章通过对L3级自动驾驶高速公路道路测试场景来源、场景分类与要素、场景构建关键技术等分析,结合L3级自动驾驶高速公路应用场景,从自动驾驶车辆应急处置、人工介入能力和综合驾驶能力等方面,提出L3级自动驾驶高速公路道路测试场景及测试项目,为后续道路测试评价方法提供基础。     

基于地铁波磨测试的钢轨打磨标准研究

随着城市交通运输压力不断增加,地铁列车行驶速度、行车密度大幅提高,对列车轨道要求也越来越高,导致钢轨频繁出现波磨病害.波磨的产生直接影响列车行驶平稳性和舒适性,甚至危及行车安全,而我国现行的钢轨打磨标准不能科学指导北京地铁钢轨打磨作业,因此,需针对北京地铁线路具体情况,制定相应的钢轨打磨标准.通过连续波磨测量设备对北京...     

基于云平台及数据共享模式的线网及线路层融合调度指挥系统

目前国内轨道交通普遍采用三级(线网—线路—车站)调度指挥体系,结合中等规模城市轨道交通网络的调度指挥需求,研究基于云平台和数据共享模式的线网及线路层融合调度指挥系统建设方案,并进一步分析两级架构下的调度流程、数据共享方案及存在的问题。将新一代信息技术成果与城市轨道交通具体需求进行融合,优化调度指挥架构,打破综合监控系统、通信系统及信号系统的专业壁垒,构建统一的大数据平台,打造基于云平台开放式的线网调度指挥系统。     

论集装箱船舶的配积载和管理

随着全球经济的迅速发展,世界航运的集团化、规模化带动了集装箱船队的飞跃发展。文章从航海实践经验中进行总结,结合实例分析了船长和大副在进行集装箱船舶配积载和管理时的一些要领和体会,旨在能进一步提高营运经济效益和保障船舶生产安全。