基于线性矩阵不等式的船舶动力定位滑模控制

为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。      

倡导绿色交通 公交与您同行 长治公交开展“无车日”宣传活动

9月22日是中国第六个城市无车日，此次无车日的主题是“关爱城市，绿色出行”。长治公交发挥自身优势，以实际行动将“无车日”打造成绿色交通、和谐公交的载体。使广大市民在“无车日”里，既享受到热情的服务，又得到了绿色交通、城市环保方面的理念教育，自觉选择绿色出行方式，从而降低城市空气污染，促进城市的可持续发展。     

52路获“市先进班组”荣誉称号

12月7日，凤翔分公司52路线被市总工会授予“市先进班组”称号。在争创过程中．驾驶员们精心装扮车厢．在车厢前面醒目位置横挂了“52路创‘市工人先锋号’争当绿色环保使者”的宣传用语，并在车厢上张贴了公交52路服务承诺。用微笑迎乘客，为乘客提供温馨的服务。乘坐52路的老同志较多，为了保障老人乘车安全，驾驶员在工作中经常帮助行动不便的老人落实座位，扶他们上下车等等。一些热心市民打电话到报社要求表扬52路驾驶员帮助坐轮椅的残疾乘客上下车的事迹。2010年3月至今，52路驾驶员参加了无锡“植万棵树、回万般情”植树造林活动；到无锡市烈士陵园祭奠英烈，在庄严的纪念碑前高举右手郑重许下“热情服务、礼貌待客；仪表端庄、车厢整洁；营运规范、安全准点；遵守交规、文明行车；节能减排、争当绿色环保使者；尽心、尽职共创‘市工人先锋号’的服务承诺；到无锡市福利中心开展“学雷锋，爱心暖夕阳”敬老活动，到沿线主要站点开展“世界无车日”优质服务宣传活动，     

时代康瑞跟踪报道（四）

再谈动力“康明斯” 据悉，“时代康瑞”的动力配置分为三种：国产朝柴4102、合资日系五十铃和柴油机领军品牌“康明斯”。凭借多年的用车经验，孙师傅认为，上述3款动力配置，在动力性能、使用寿命等方面更胜一筹的，当属“康明斯”。这也是孙师傅选择搭载“康明斯”动力的“时代康瑞”原因之一。     

华菱星马召开2013年中商务大会

8月9日,华菱星马汽车集团2013年中商务大会在马鞍山隆重召开,来自全国各地的经销商、服务商、银行、媒体等代表共计400余人齐聚一堂,共谋2013年下半年华菱星马汽车的营销服务以及汉马动力的市场推广工作。大会由华菱汽车营销公司总经理薛永昌主持,星马专汽总经理助理何     

为了吓人而设计

雷克萨斯推出的全新LF-NX跨界概念车可以说是L-Finesse设计主旨的又一次进化，且拥有一副相当邪恶的嘴脸，如果把它量产，一定会吓坏不少小伙伴们。而设计主管Nobuyuki Tomatsu在谈及LF-NX概念车的设计时，表示该车没有一点“赘肉”，是令竞争对手显得单调乏味的设计。虽然造型设计很另类，但Tomatsu表示如果LF-NX概念车在展出后得到积极响应，获得足够多的好评，那么就没有理由不将这样的设计投产。 LF-NX概念车搭载一套源自雷克萨斯ES300h的HSD混合动力驱动系统，这套系统由156bhp输出的2.5L排量汽油发动机与电动机配搭，整套系统的峰值输出为200bhp。同时也并不排除有四驱版本的LF-NX出现。     

李笃生:实现企业的可持续发展

混合动力公交车和校车仍是重要的增长点。虽然目前的公路客运市场下滑,但是从内部结构看,中短途客运市场是增长的,而中长途客运则下降。新能源客车一枝独秀根据中国汽车工业协会不完全统计,2013年1—3月,我国新能源汽车共生产2991辆,其中,纯电动汽车2691辆、插电式混合动力300辆,销售新能源汽     

国内

中船协与MAN签署谅解备忘录 9月6日，中国船舶工业行业协会代表国内11家船用柴油机企业与专利方德国曼集团（MAN）旗下的世界知名船舶动力企业曼柴油机和透平集团公司签署了《关于境外专利引进方向中国地区销售曼恩低速船用柴油机操作程序谅解备忘录》。     

为步行和自行车交通创造良好环境

提倡步行和自行车交通,不仅仅是从感情上予以厚爱,也不仅仅因其不消耗化石能源属于绿色交通,更为重要的是,步行和自行车交通是城市交通综合体系中不可或缺的重要组成部分。城市不分大小都确确实实存在着相当一部分(40%~80%)短距离出行,无论是从效率、方便还是准时而言,步行和自行车都是短距离出     

先进工艺提升环保能力 米其林沈阳新工厂正式投产

近日,米其林位于辽宁沈阳经济技术开发区的新工厂正式投产启用,这表明投资总额近15亿美元的米其林沈阳轮胎有限公司"高性能子午线轮胎环保搬迁改造及扩产项目"取得了阶段性成果。米其林集团总裁盛纳德先生、米其林(中国)投资有限公司总裁万能毅先生出席了开业典礼。