基于卡尔曼-高斯联合滤波的车辆位置跟踪

车辆位置的精确、可靠获取,一直是阻碍智能驾驶技术的难题.特别当车辆处于复杂道路环境中时,车辆卫星定位信号易受较大干扰,使车辆定位产生漂移现象.针对车辆定位的这种漂移现象,研究了针对车辆位置跟踪的卡尔曼-高斯联合滤波方法.对于车辆卫星定位受到的干扰不同,采用分层处理的滤波方法;针对卡尔曼滤波不能较好地滤除一些干扰较大的位置漂移点,通过设置与车速、航向角等相关的动态阈值,对卫星定位的车辆位置进行动态阈值判断;通过动态阈值识别出的车辆位置漂移数据,结合高斯过程回归,以车辆的历史数据作为学习样本,使用预测值和真实观测值构建补偿量,通过对卡尔曼观测方程加入动态观测补偿实现车辆位置优化;对于一般噪声产生的卫星定位波动,联合滤波也可以有效优化.实车实验表明,该方法可以有效识别出车辆定位的漂移点,车辆卫星定位在信号受较大干扰的情况下,车辆卫星定位的精度可以提高30%左右,最大误差由9 m降低到0.8 m左右.该联合滤波方法在使用低成本定位装置的情况下,有效提高车辆卫星定位的精度及可靠性.      

沟谷斜坡段填方对建筑工程地基基础的影响研究

以西南地区沟谷区域的某建筑工程项目为例,根据斜坡段新填土的几何学特征和运动学特征并结合现场施工条件,采用理论分析和数值模拟相结合的方法,研究了沟谷区域斜坡段填方对建筑工程基础的不利影响,计算分析土体和建筑基础结构位移、剪切应变分布规律。结果表明:新填土的参数不断减弱以及结构上方面荷载的增加都将导致填方后该工程区域土体和桩基位移、沉降、剪应变均有所增加;同时,针对斜坡段填方对建筑工程基础主要不利影响的表现形式,提出了填土体注浆加固、加强桩基等一些相应预防或处理措施。     

云南地区强膨胀土路堑高边坡工程设计方案研究

针对昆明枢纽东南环铁路路堑工点双侧强膨胀土路堑高边坡,采用挡土墙、锚固桩、锚杆框架格梁、灌草护坡和支撑渗沟等多种措施进行综合支挡防护设计,为干湿交替明显的气候特征地区的高地下水位、强膨胀土挖方边坡治理的典型代表。该工程竣工两年来,已经历了三个雨季的考验,目前边坡稳定、铁路运营良好。     

基于Geoslope和FLAC3D的边坡稳定性分析及支挡设计

运用Geoslope对某高速公路边坡进行稳定性分析,评价边坡在开挖垮塌后的稳定性。根据稳定性计算结果提出抗滑桩治理措施,并采用FLAC3D数值模拟方法对治理效果进行了评价。由于典型断面桩顶位移量超过规范要求,进一步进行桩前土体注浆措施,处治效果良好,桩顶位移量满足规范要求。结果表明,治理后边坡稳定性显著增强,治理效果显著。     

大型碎石堆积层滑坡治理及监测分析

依托保宜高速车峰坪大型碎石堆积层滑坡治理工程,根据现场情况及勘察结果分析斜坡的稳定性,研究开挖后边坡的失稳破坏机理。采用实际位移监测,同时对比Slide数值模拟计算加固后边坡的安全系数,了解斜坡的稳定状态,为后续斜坡治理提供依据。结果显示:施工开挖是斜坡失稳的主要因素,集中降雨是斜坡失稳的诱导性因素,二者叠加作用使得斜坡失稳,采用抗滑桩加固措施有效地增加了边坡的稳定性。     

高桩码头纵梁维修加固方法及对比

20世纪70～80年代修建的高桩码头由于长期处于氯盐侵蚀的环境中,码头浪溅区梁板钢筋容易发生锈蚀膨胀,进而引起混凝土纵向开裂、脱落。为保证码头结构安全需要对此类型的梁进行维修加固,基于实际码头维修加固工程对加大梁截面和粘贴碳纤维布两种维修加固方法进行介绍,从应用范围、施工效率、质量及成本4个方面对两种方法进行对比分析。结果表明,加大截面法比粘贴碳纤维布法的适用范围更广泛,但在施工效率、成本、施工难易及质量可控性等方面,粘贴碳纤维布法具有明显优势。     

深水大厚度换填砂加固地基在重力式码头中的应用

在粘土、粉土等软土地基上建造重力式码头,必须进行可靠的地基加固处理,费用一般较高,故相应的工程实例比较少。文章以西非某泻湖内港口扩建项目为例,提出采取深水开挖深槽换填中粗砂并振冲加固地基可满足建造大型沉箱重力式码头需求。实践中总结出深水开挖超深换填砂基槽及其防淤控淤技术,深水回填砂技术及前后砂样变化特性、深水振冲砂技术及效果特征、最佳振冲参数、码头沉降特性等。     

基于港口群联合调度的防台锚地规模优化研究

为了丰富我国港口防台锚地规划研究、提升港口航运安全、进一步促进港口可持续发展,合理规划应急锚地容量,以船舶数量、靠港船型、锚泊面积及台风影响情况作为因素分析锚地需求,并以港口群联合调度为主要手段,考虑锚地建设成本、维护成本以及基于联合调度的船舶疏散避台航线费用,优化防台锚地建设面积,在保障整个水运系统安全的基础上,减少建设维护成本。以福建省沿海港口为实例的研究表明,在资源共享、联防联调的基础上,能够合理配置锚地资源,确定科学的防台锚地规模,保障福建航运系统安全。     

某悬索桥加固设计与计算

＂吊拉组合体系＂法是加固悬索桥的有效方法之一。文章以某悬索桥加固工程为例,通过对该桥技术和病害状况的分析,提出了基于＂吊拉组合体系＂法的加固设计方案与结构计算方法,并介绍了相应的施工工艺。     

钢板桩挡土结构加固方法研究

基于天津港某码头钢板桩在恶劣海洋环境下出现的严重锈蚀破损现象,采用ANSYS有限元建立了钢板桩结构与土相互作用的数值计算模型,分析了钢板桩在锈蚀及局部破损状况下的结构安全性。通过对帽板加固法、局部外包法的有限元计算分析,得到了以上2种加固方案下的土体变位和钢板桩受力情况,并结合经济性和施工可行性等指标推荐局部外包法为最优加固方案。