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基于遗传算法优化模糊控制器的船舶航向控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对模糊控制器中的量化因子、比例因子、积分系数、模糊规则之间互相耦合,人工整定困难的问题,提出了一种基于遗传优化的船舶航向模糊PID自动控制算法。仿真对比试验表明,经遗传优化后的船舶航向模糊PID控制性能得到了极大的提高,系统无超调,上升快,工作稳定,具有较强的鲁棒性。 相似文献
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为提高预判变速运动船舶船位轨迹变化的精确性,使其轨迹运行于预设的航线并且抵达目的地,减少不必要的航向和速度调整,有必要对变速运动船舶的纵向和横向位移进行量化。根据流体力学的原理,运用数学推理和运算的方法,得出船舶变速运动在均匀流场时,纵向位移与横向位移的函数关系;推导出船舶停车淌航和加速运动轨迹的函数表达式。结果表明:变速运动的船舶,其船位轨迹是根据流场、船舶操纵参数而变化的曲线,是可以预判的,操船者根据本船的初始速度和流压角,在停车前较精确地调整好船舶的艏向,使船舶沿预定的航线驶向目的地;或在加速驶向狭窄航道的计划航线时,根据预判的船舶轨迹,及时调整船舶的航向,使船舶轨迹沿计划航线行驶。实船操纵证实了研究的有效性。 相似文献
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为研究船舶航向保持控制问题,本文以“育鹏”轮为研究对象,建立了其非线性Nomoto船舶模型,设计了基于闭环增益成形算法的指数函数非线性反馈控制器,并以“育鹏”轮的非线性模型为被控制对象,用Matlab的Simulink工具箱进行系统仿真研究。系统仿真结果表明,建立的非线性Nomoto数学模型精度良好,设计的控制器进行船舶航向保持控制时效果优异,并且更节能。使用这种方法设计的控制器,可以很好地进行船舶航向保持控制,对今后的船舶运动仿真和控制器的设计具有重要意义。 相似文献
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为全面深入了解混合对转推进系统实船安装对船舶性能影响,为数值仿真和性能预报提供实船参考数据,以集装箱运输船为应用对象,提出了一种把吊舱推进器集成在挂舵臂上的混合对转推进系统(CRP-POD),详细阐述了CRP-POD的系统构成、工作模式和电气控制系统实船设计方案。通过实船试验和运行数据分析,安装混合对转推进系统的船舶与同系列安装常规推进系统的船舶相比,特定航行工况下航速有2~3%的提升、回转能力有所降低、航向稳定性上优于常规船。 相似文献
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在落实“公交优先”、实现“公交优秀”中,如何调动职工争先创优积极性,如何增强职工集体荣誉观念维护公交形象,如何缓解紧张工作压力保持平常心态,如何在枯燥工作中陶冶情操,如何及时化解职工间的矛盾,如何维护职工权益创建和谐企业,郑州市公交总公司工会发挥作用的主要做法如下. 相似文献