数字指针式航向复示器的研制

对指针式航向复示器进行设计和开发,把符合NMEA0183标准的数字航向信号转换为具有360°刻度的外表盘和10°刻度的内表盘的指针指示。复示器选用C8051F023单片机作为控制芯片,具有较少的外围电路,通过其片上内置的模拟差分输入、PGA和ADC实现了刻度盘基准位置的精确测量;通过片上PCA的高速输出模式和相关软件实现了电子齿轮。该复示器不需要大变比的机械齿轮,具有航向初始位置自动调整的功能,和较高的性价比。     

横滚对鱼雷直航弹道的影响及对策

鱼雷直航弹道是其水下航行弹道的重要组成部分,横滚又是鱼雷航行弹道的一个普遍现象,而横滚对直航弹道的最大影响是航向偏差,这个问题一直是直航弹道研究的重点.文中指出鱼雷上爬(下潜)和地球自转引起的转子轴与鱼雷纵轴的夹角是横滚产生鱼雷航向偏差的根源,并对此展开了定性分析和实例解算,得出相应结论.结合装备及使用情况,提出并详细论证了相应的补偿方法.综合分析表明,通过鱼雷技术准备时提前进行补偿或在组织射击时进行提前角(转角)修正,可以较好地解决因横滚而产生的鱼雷航向偏差问题.     

船舶航向模糊滑模控制及仿真

为了削弱抖振,结合模糊控制和滑模变结构控制的特点,并按照航向保持和航向改变的控制要求,设计了一种组合式航向控制器.当航向偏差较大时采用基于指数趋近律的滑模控制以缩短操舵时间,反之则采用模糊滑模控制柔化控制信号.仿真结果表明,所设计的模糊滑模控制器无论在响应时间还是在超调量上都优于常规滑模控制器,并对系统的参数摄动和外扰具有强鲁棒性,能满足船舶航向实时控制要求.     

多自主式水下航行器轨迹精准跟踪控制方法

针对多自主式水下航行器轨迹跟踪控制中的不确定性问题,研究多自主式水下航行器轨迹精准跟踪控制方法。构建基于灰色预测的轨迹精准跟踪控制模型,利用灰色预测模型预测航行器航向角,构建一元多项式回归模型,拟合航行器初始航向角同预测航向角间的残差,优化灰色预测模型,提升航行器航向角预测精度。将航向角预测结果代入PID控制器内,通过计算航向角控制率确定位置误差、速度误差与加速度误差,通过控制上述误差实现航行器轨迹准确跟踪控制。实验结果显示该方法可在航行器不同运动特性下准确跟踪轨迹,并具有较好的控制效果。     

嵌入式船舶操作系统通用软件架构设计

为避免船舶在海上航行时遭遇严重危害,设计基于嵌入式技术的船舶操作系统通用软件架构。通过嵌入式技术构建具备网络传输功能的服务端,并采用远程终端向嵌入式处理器发出控制指令,实现船舶操作系统远程控制;在远程终端中搭建包含嵌入式资源层、模块支持层、操作系统层以及应用层的分层通用软件架构,远程终端从嵌入式处理器中获取硬件资源数据,传输至模块支持层与操作系统层中依次进行存储与管理,并将处理后的数据传输至应用层进行控制。在应用层经PID航向控制器、舵角随动等控制后,传输至显示界面显示给操作人员,实现船舶操作控制。经实验验证：该系统可在恶劣海洋环境下精准实现船舶航线控制,规划最佳航行轨迹;还能够精准控制船舶航行速度,使船舶按照理想速度运行。     

基于时标分离的喷水推进船舶航向/航速控制

针对喷水推进船舶机动过程中的航向控制和航速损失的问题,提出一种基于时标分离的航向航速控制系统结构,将航向和航速之间的耦合归结为系统之间的干扰,利用反步法在不匹配不确定系统设计中的优点,以及滑模控制对系统干扰的抑制能力和动态逆对反步设计中逆求解精确性的提高能力,分别设计航向反步滑模控制器和航速反步动态逆控制器,解决船舶机动过程中航向和航速的稳定控制问题.     

关于CAPE SIZE超大型船舶的操纵

超大型船舶指总吨位超过10万总吨的船舶,一般用于运输石油、矿砂。超大型船舶的特点是:排水量大, 惯性大;停船性能较差;追随性差;舵对船舶航向的控制能力较低等。操船者必须充分了解和掌握她的特点,     

基于神经网络的船舶航向自适应PID控制

详细分析基于单神经元的自适应PID控制算法,并推导了为改进其应用上的不足,将自适应PSD控制器中递推计算增益K的方法应用到单神经元的自适应 PID控制,构成具有自动调整增益K值的单神经元自适应PID控制器的学习算法.将控制算法应用到船舶航向控制系统,仿真结果显示了该方法的有效性.     

船舶航向非线性系统的鲁棒自适应控制

考虑船舶航向控制系统模型中存在非线性,并且模型参数是未知的情况下,利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论,提出了一种鲁棒自适应控制新算法。以“育龙”轮为例,进行了鲁棒自适应自动舵设计,并利用 Ｍａｔｌａｂ工具箱进行了仿真研究,结果证明该算法十分有效。     

2021款捷豹XEL车仪表盘上的多个故障灯点亮

<正>故障现象一辆2021款捷豹XEL车,搭载2.0T发动机和9速自动变速器,累计行驶里程约为5 200 km。据驾驶人反映,将车辆放在日光下暴晒一段时间,进入车内,接通点火开关,仪表盘的信息显示中心就会交替出现"前方预警不可用""小心驾驶即可车身稳定控制系统不可用""小心驾驶即可紧急制动不可用""小心驾驶即可车道保持辅助系统不可用""检查行人保护系统"等多个故障提示(图1),