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为解决机械臂抓取零件定位不准或抓取精度不高的问题,提出了一种基于3D视觉机械臂无规则零件抓取方法,该方法主要包括系统空间标定、零件点云定位分割、零件位姿估计算法模块,提出了基于2D图像的点云相机外参标定方法及基于图像语义分割的零件点云分割方法。经试验验证,所提出的标定方法达到1 mm的系统精度误差,而且求解效率高、通用性强;与常用的聚类分割相比,零件点云分割方法精度及效率更高。所设计的二阶段零件空间位姿计算方法能准确估计零件在空间中的6自由度位姿,相比单一阶段匹配方法精度提高约1.8倍。所提出的基于3D视觉的机械臂无规则零件抓取系统精度高、可扩展性强、适应情形广。 相似文献
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针对现有的深度学习目标检测算法中存在的复杂光照场景下检测精度不高、实时性差等问题,提出了一种基于YOLO算法的抗光照目标检测网络模型YOLO-RLG。首先,将输入模型的RGB数据转换为HSV数据,从HSV数据分离出抗光照能力强的S通道,并与RGB数据合并生成RGBS数据,使输入数据具备抗光照能力;其次,将YOLOV4的主干网络替换成Ghostnet网络,并对其在普通卷积与廉价卷积的模型分配比例上进行调整,在保证检测精度的同时提高检测速度;最后,用EIoU替换CIoU改进模型的损失函数,提高了目标检测精度和算法鲁棒性。基于KITTI与VOC数据集的实验结果表明,与原网络模型比较,FPS提高了22.54与17.84 f/s,模型降低了210.3 M,精确度(AP)提升了0.83%与1.31%,且算法的抗光照能力得到显著增强。 相似文献
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双目视觉技术能够实现目标的识别与距离计算,在自动驾驶领域有很大的应用空间。然而,现阶段双目视觉存在光照干扰、遮挡、弱纹理区域歧义匹配等问题,影响其测量的准确性和可靠性。提出基于双目视觉的跟驰状态实时感知系统,该系统采用基于车辆跟驰模型的扩展卡尔曼滤波方法对车辆跟驰状态进行实时估计,包括跟驰距离、前后车速度差等。通过实际道路试验,证明了该系统能够识别并修正测量数据中的异常值,解决弱纹理区域误匹配问题。试验结果表明:25 mm焦距与12 mm焦距的双目系统跟驰间距测量值的平均误差分别为2.66%与9.14%;在相对速度测量方面,2种焦距系统的测量精度基本相同,平均误差均为1 m·s-1左右。所提出的方法在自动驾驶车辆环境感知领域有较好的应用前景。 相似文献