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892.
893.
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提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.对映射系数矩阵求逆,得到对称少自由度并联机器人的雅克比方阵,说明了运动输入与运动输出之间的对应关系,并得到实例验证. 相似文献
895.
目的 比较单极宫腔镜电切术和等离子双极宫腔镜电切术的安全性及优越性.方法 收集行宫腔镜黏膜下肌瘤电切术患者60例.所有患者均于术前、术后即刻检测外周静脉血Na~+、Cl~-、K~+、Glu浓度,记录手术时间、灌流液吸收量、术中出血量等指标,应用SPSS10.0统计软件进行比较分析.结果 ①单极电切组术后Na~+、Cl~-、K~+浓度较术前明显下降(P<0.05),而Glu则明显升高(P<0.05);等离子双极电切组术前、术后Na~+、Cl~-、K~+、Glu浓度变化均无统计学意义(P>0.05).②术后比较,两组间Na~+、Cl~-、Glu的变化具有统计学意义(P<0.05),手术时间差异无统计学意义(P>0.05);单极电切组灌流液吸收量、术中出血量均较等离子双极电切组为多(P<0.05).③单极电切组中,Ⅱ型肌瘤患者的Na~+、Cl~-、Glu浓度、灌流液吸收量、手术时间、术中失血量均明显高于Ⅰ型肌瘤及0型肌瘤患者;等离子双极电切组中,Ⅱ型肌瘤患者的灌流液吸收量、手术时间、术中失血量亦均明显高于Ⅰ型肌瘤及0型肌瘤患者,(P<0.05),但Na~+、Cl~-、K~+、Glu浓度变化3型之间无明显差异.结论 相对于单极宫腔镜电切术而言,等离子双极电切术不引起血电解质及血糖的明显变化,术中出血量相对较少.肌瘤类型对灌流液吸收量、手术时间、术中出血量影响较大,Ⅱ型肌瘤的灌流液吸收量、手术时间、术中出血量明显较0型及Ⅰ型增多. 相似文献
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目的 评估Siemens64层螺旋CT扫描机Lung Care软件的计算机辅助检测(CAD)系统检出肺结节的能力,并评价其对放射科医师检出肺结节准确性的影响.方法 纳入53例检出肺结节的胸部MDCT患者,由不同水平三位放射科医师(R1、R2、R3)分别于不使用和使用CAD系统的情况下独立阅片检测肺结节.应用受试者工作特征曲线(ROC曲线)判断不使用和使用CAD时放射科医师表现的差异.结果 根据参考标准共检出161个肺结节.对直径<4 mm、≥4 mm及所有结节,阅片者独立阅片的ROC曲线下面积均值(Az值)分别为0.54、0.64、0.61;而使用CAD二次阅片时,Az值分别升至0.87、0.81、0.84.对各组结节,阅片者使用CAD组的Az值均显著大于独立阅片组.结论 无论阅片者有经验与否,本研究所用CAD系统均可帮助放射科医师提高其对肺结节的检出率,特别是对直径小于4 mm的小结节. 相似文献
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基于ABAQUS有限元分析软件,采用ALE算法和线性Drucker-Prager土体塑性本构模型,利用具有单元删除功能的剪切失效准则,建立盾构切刀切削土体的三维仿真模型,研究不同切削参数条件下刀具切削土体过程中土屑的流动状态和刀具切削力的变化规律。研究结果表明: 在不同的切深状况下,总的切削力变化并不大,但随着切深的增大,已切削土屑的分离度降低甚至不分离;随着刀宽的增大,切削力也随之增大,但土屑的流动性降低;随着前角的增大,切屑的破碎状态和流动性降低,导致堆积在切刀的刀刃处,阻碍切削的持续进行。 相似文献
899.
利用组合数学的一些技巧给出了切比雪夫多项式的通项表达式,并得到了一些二项式系数,特殊三角函数值的恒等式。 相似文献
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