多轮分布式电驱动车辆双重转向分层控制系统设计

为了提高多轮分布式电驱动车辆在复杂机动环境下的转向能力,设计了一种基于直接横摆力矩控制的双重转向系统。该控制系统采用分层结构,上层为横摆力矩决策层,下层为驱动力分配层。在控制系统上层,基于无迹卡尔曼滤波和递归最小二乘结合算法进行路面辨识;根据车辆状态信息和路面条件自适应调节滑移转向比,由车辆动力学模型和滑移转向比确定双重转向参考模型;针对滑模面附近非连续特性造成的控制信号抖动现象,将滑模控制算法进行改进,设计了滑模条件积分控制器,使车辆实际横摆角速度追踪双重转向参考模型计算出期望横摆角速度。系统下层在保证车辆总驱动力的前提下,基于控制分配规则将上层广义目标控制力需求分配至各执行器。最后,利用硬件在环实时仿真平台进行控制策略验证。结果表明,分层控制系统较好地实现了路面识别功能和车辆双重转向功能,针对不同路面工况对车辆进行了有效地行驶控制,减小了车辆在狭小弯曲地区的转弯半径,抑制了车辆状态参数及电机转矩的颤振和抖动,改善了车辆小半径行驶的转向机动性和高速行驶稳定性。     

沥青路面裂缝机械处置主要参数的选取和优化

裂缝是道路路面病害的主要形式之一,对其及时处置以保证道路的正常服务是养护作业的重要内容.针对目前以专用机械进行补缝作业工艺的逐步改进,对其杂质吹除和局部加热工序主要技术参数的选取原则进行论述和数据优化.     

提高高速公路路面工程施工图预算编制质量的探讨

根据路面工程的项目特点,从校准工程数量、确定合理的施工组织设计、正确选用定额、合理取定材料单价等方面对提高路面施工图预算的方法进行探讨。     

某软土地基公路路面病害整治方案研究

介绍了某软土地基公路现有路况调查与检测情况,对路面病害进行了分析,并提出具体的路面整治处理方案.     

基于视觉识别的线控制动压力滑模控制

制动安全是车辆主动安全的关键技术之一.制动决策和执行器控制是影响线控制动系统性能的两个主要因素.路面自适应性和控制器鲁棒性分别对制动决策和执行器控制有着重要影响,制约着线控制动系统的发展.本文中以一种液压调控的线控制动系统为基础,针对路面自适应性和控制器鲁棒性问题,提出一种双层结构的制动系统控制器,上层采用计算机视觉的...     

路面薄层抗滑材料在天汕高速公路上的应用

路面薄层抗滑材料是在近期山区高速公路及长隧道抗滑技术中使用的一种新材料、新工艺。在高速公路路面上铺设一层薄层抗滑材料,能大大提高路面的抗滑性能,减少交通事故的发生。文中较详细地介绍了在天汕国家重点公路建设中的薄层抗滑材料的性能与工艺。     

沥青混凝土路面病害产生的原因及其维护对策

开裂、车辙、坑槽等是沥青混凝土路面的常见病害。文中通过对京珠高速公路粤境南段沥青混凝土路面主要病害产生的原因进行分析,并结合养护的实际情况对路面病害针对性地提出了具体的处理意见和维护对策。     

高等级公路弯沉检测方法发展动态及评价

分析了国内外弯沉检测技术现状及发展动态,比较了静态弯沉量测、稳定弯沉量测及冲击荷载下动态弯沉量测等几种弯沉检测方法,详述了贝克曼梁弯沉检测与落锤式弯沉仪各自的特点与不足,最后介绍了FWD弯沉仪在工程检测中的应用实例,有利于FWD在国内的推广应用。     

高速公路路基路面病害检测技术的合理选择

高等级沥青混凝土路面在多种因素的综合影响下,早期病害问题不断发生。国内外对沥青混凝土路面的早期病害诊断及检测技术手段研究,正处于一个发展时期。掌握适合我国高等级公路病害的合理检测技术和手段,对路面早期病害的成因准确地进行分析和处治,具有重要的意义。结合河南省叶集~信阳高速公路路基拓宽改造项目,分析了多种路基路面病害检测技术的特点和适用性,对其他公路项目的检测具有一定的参考借鉴作用。     

西堠门大桥北锚碇深基坑开挖的关键技术

介绍舟山西堠门大桥北锚碇基坑大方量土石方预裂爆破开挖的施工工艺,并结合海洋特殊水文地质环境,采用防水帷幕和井点降水施工,保证了基坑的开挖质量。