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带扰动观测器的船舶轨迹跟踪自适应动态面滑模控制 总被引:1,自引:1,他引:0
针对遭受未知外部环境扰动的三自由度全驱动船舶轨迹跟踪控制问题,设计一种带扰动观测器的自适应动态面滑模控制方法。该方法构造扰动观测器估计未知扰动,并对控制量进行前馈补偿,采用σ修正泄漏项的自适应律估计扰动观测误差的界以提高控制精度,结合动态面技术解决传统反演法的微分爆炸问题,并选取李雅普诺夫函数证明该控制器可保证闭环系统内所有信号的一致最终有界性。基于一艘供给船舶进行仿真试验,结果表明,所设计的控制器输出合理有效且跟踪精度高,在工程实际中具有一定的参考价值。 相似文献
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由于复合材料具有高比强度、设计性强、扰腐蚀性能好等优点,而广泛应用于海洋立管中,但是复合材料立管设计还不够成熟。本文为探究提高复合材料立管抗面压屈曲能力的方法,研究了复合材料结构参数对复合材料立管抗面压屈曲能力的影响,发现铺层数和铺层角对其抗面压屈曲能力有较大影响。其后对复合材料立管增加止屈器,结果表明止屈器可以较大幅度提高其抗面压屈曲能力。对今后研究复合材料立管抗屈曲能力提供一定的指导意义。 相似文献
165.
基于改进移动最小二乘法对结构可靠性问题进行分析,数值模拟结果表明,改进方法可有效提高计算精度.具体方法是使用椭圆范数代替二范数来度量样本点到中心点的距离,并根据上次迭代所得到的响应面在中心点处的法向量与坐标轴所成角度,对影响域进行旋转变换;从而将样本点的权重大小由样本点与中心点、响应面的距离共同决定,并将每次迭代得到的响应面函数在中心点处的法向信息包含在内. 相似文献
166.
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一种新的任意四边形窗口线裁剪算法 总被引:1,自引:0,他引:1
线裁剪技术在计算机图形处理中占有重要地位,是计算机图形学中许多重要问题的基础,关于线段的二维裁剪有许多成熟的算法.在分析已有的二维裁剪缺点的基础上,提出了一个新算法.该算法通过将凹四边形区域转为凸四边形区域,并将该区域分为四个区,对线段进行裁剪,实验结果表明该裁剪方法高效、准确. 相似文献
168.
土工格栅加筋土挡墙施工工况有限元分析 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了土工格栅加筋土挡墙的结构特征,及土工格栅加筋土的有限元分析原理,并用Mohr-Coulomb模型作为加筋土中的土体的计算模型,用线弹性模型模拟土工格栅,用Goodman单元模拟土体和土工格栅之间的接触关系,对一典型工程实例的施工状态进行了有限元分析,得到了土工格栅加筋土挡墙不同施工阶段的受力和变形特征。计算结果表明,加筋土挡墙的破裂面是一条圆弧面,挡墙在填土过程中安全系数逐渐减小,基底应力分布和筋材拉力与实测值吻合较好,证明了该有限元分析方法的可靠性。 相似文献
169.
从试验模型、试验材料、试验装置及测试内容等方面制定了工程弃渣型坡面泥石流试验方案,拟定了模型试验过程,降雨历时16-18 h,其中0~13h属于前期降雨阶段,降雨强度控制在6.8 mm/( 10 min),分4次完成,每次降1h,停2h;13h以后属于短历时强降雨阶段,降雨强度控制在16.7 mm/(10 min);分... 相似文献
170.