S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

PLC在机械保温车用制冷机组上的应用

介绍了用可编程控制器(PLC)实现机械保温车用制冷机组自动控制的原理，以及利用PLC的网络功能实现了车组的连挂控制。     

浅析企业成本管理

面对全球化的市场竞争环境,我国企业如何加强劣势的成本管理,适应市场,并能占有优势且不断发展,本文对此进行了粗浅的分析。     

工程车辆牵引动力学概述及其研究回顾(15)

3.4牵引动力学模型的分析与总结 通过上述机器牵引系统各部件的运动方程式（1.50）～式（1.56）的联立求解,可以分析机器的各种工作状态,计算出相应的动态性能指标.对机器系统来说,输入为发动机的循环供油量△g=△g（h,ωe）,或者说是供油拉杆的位移h（PT的压力pe）;干扰有工作负荷Fx（t）和影响行走机构滑转性能的诸因素,在取静态滑转曲线计算时,干扰仅为工作负荷Fx（t）;系统输出为牵引力fk（t）、行走速度V以及在此基础上计算的牵引功率NT、牵引效率ηT、牵引比油耗gT、牵引小时油耗GT等.     

桑塔纳俊杰制动过硬且制动无力

故障现象:一辆自动挡桑塔纳俊杰轿车在行驶中制动无力、发硬,紧急制动时车辆停不下来,车辆无抱死现象,ABS 也无工作现象,以上故障已经维修过了都无法解决。故障诊断:对车辆进行系统检查,拆检了前后轮制动器, 制动片都很好,对整车制动液也进行了更换,ABS液压泵也与其他同型车辆对换,结果故障依旧。最后对制动真空助力泵进行了仔细地检查,发现外壳有一块凹的地方。车辆制动无力、踏板发硬一般很可能跟真空助力器真空吸力过小有关,于是拔下助力器真空管,发现此车与其他车辆对比明显发动机真空吸力过小。因为此车行驶里程只有34798km,发动机启动正常,怠速平稳,在加速时发动机无异常现象。于是先用发动     

维修人员违规操作客户车辆撞墙——维修企业负全责

2004年6月6日，车主刘某来到郑州市机动车修配管理处(下称修管处)投诉。据其讲，他购买的新车在维修企业维护时，修理工开车撞到墙上，车辆严重损坏。他已经向消协进行了投诉，同时向质检部门、法院、律师事务所进行了咨询，均因无相关法律法规及车辆“三包”政策等可执行依据，无法处理，最后抱着试试看的态度来到了修管处投诉。     

上承式钢板梁横向加固试验研究

随着列车速度的不断提高,上承式钢板梁横向振动过大的问题日渐突出,针对这一现象,提出了针对既有铁路钢板梁桥的两种加固方案,并在某大桥上进行了加固试验,结果表明:准箱形加固和两桥连接加固的方法都能够有效抑制钢板梁的横向振动。     

低地板路面电车的发展

中国城市人口大部分都在200万以上，城市周边交通运输一直是交通运输发展瓶颈，而低地板路面电车在发展城市轨道交通方面具有广阔的前景。现介绍低地板路面电车的发展过程及车辆特点，以及世界各国路面电车现状和利用电路面电车发展双系统运输的经验，并介绍路面电车的制造商，以及国内城市轨道交通的发展思路和方法。     

车辆轮对动态检测装置及其在成都车辆段应用

文章首先从功能、检测原理、系统组成几个方面对“车辆轮对动态检测装置”（以下简称“装置”）做简要介绍，然后介绍了“装置”在车辆段现场的应用情况、应用中遇到的问题及建议。     

列车通信网络研究现状及展望

介绍了列车通信网络的主要任务和列车通信网络的拓扑结构,阐述了列车通信网络(TCN)的发展历程及目前国内外列车通信网络的发展现状,并展望了列车通信网络技术的发展趋势。