高精度UUV浮力调节装置控制驱动技术研究

在分析高精度浮力调节装置结构及功能的基础上,提出了该装置的控制驱动器硬件及软件设计方案。该控制驱动器选用TMS320F28335作为主控制芯片,采用容积、速度、电流三闭环控制以实现控制驱动器对浮力调节装置容积的高精度控制;采用模拟加载台对该浮力调节装置中的泵进行加载试验,验证了该控制驱动器的带载性能;采用试验验证了基于多级液压缸的容积控制算法的控制精度,表明该控制驱动器能够满足高精度浮力调节装置的性能要求。     

基于PLC的舰船智能巡检机器人优化控制

传统控制方法是通过规划算法采集环境信息,但由于位置因素复杂,无法准确获取无线通信范围。为此,提出基于PLC的舰船智能巡检机器人优化控制方法。运用PLC算法,选择无线通信方式,设置边界条件,求解覆盖区域的磁感应强度。再依据能量转移原理,实现舰船智能巡检机器人智能化连续任务。完成上述操作步骤后,设计舰船智能巡检机器人巡检模式处理数据、转换数据、存储数据,实现优化控制。最后,在实验中设置实验装置,检测2种方法所测的负载功率,是否能够找到最合适的无线通信范围。实验结果表明,所建方法测得的负载功率会随着线圈间距变大,逐渐增大,从而找到最合适的无线通信范围。可见,所提方法更符合设计需求。     

嵌入式舰船智能巡检机器人优化控制

舰船智能巡检机器人控制方法经过常规的优化控制后,控制范围受到限制。为此,提出嵌入式舰船智能巡检机器人优化控制。确定控制模式为主从控制模式,使用嵌入式系统中的ARM处理器作为主控制器,选择无线通信作为主从控制器的通信方式,优化机器人轨迹跟踪控制模块,采用并联电路连接驱动芯片,控制电机驱动输入电压实现轨迹跟踪,保证实时跟踪的同时,优化机器人航向定位功能,由导航控制程序灵活控制机器人航向和速度,保证巡检机器人正常完成巡检任务。测试结果表明,与经过常规的优化后的控制方法相比,经过提出的优化控制后的控制方法能够控制机器人巡检的范围更大,更适合使用在实际项目中。     

钢筋混凝土护栏施工质量控制浅谈

钢筋混凝土护栏不仅是公路工程建设项目的重要组成部分,也是车辆在公路上安全行驶的导向标,更是车辆失控时保护生命安全的最后一道防线,我们把其称之为交通安全设施,也叫生命防护工程。因此,其质量的好坏,从根本上决定了关键时刻对生命所能发挥保护作用的多少。就钢筋混凝土护栏常见的施工质量问题进行了分析总结,并提出相应管控措施。     

采用复合隔震体系的泖港大桥抗震性能研究

基于上海泖港大桥,采用非线性时程分析方法,对其采用的球钢支座并联叠层橡胶支座的复合隔震体系进行了抗震性能分析。结果表明:边墩处与主墩处叠层橡胶支座刚度比为1∶3,同时,支座刚度分别为16 000 k N/m与48 000 k N/m时,结构响应最为合理,全桥抗震性能满足要求。该桥采用的复合隔震体系利用了球钢支座的摩擦耗能性能和叠层橡胶支座的水平剪切性能,具有受力明确、构造简单、经济可行、减震效果好的特点,具有较大推广应用价值。     

复杂软基条件下自动化堆场沉降控制的思路和方法

上海国际航运中心洋山深水港区四期陆域为复杂的软弱土地基,沉降问题是自动化集装箱堆场建设的关键问题。项目建设中以减小工后沉降、控制不均匀沉降为目标,对堆场地基进行加固处理,并针对性开发应用了U型槽轨枕道砟基础。实践证明,沉降控制的思路和方法可行,堆场沉降可控,可满足自动化集装箱堆场正常运行要求。     

GTQZ型可调节高度的钢支座研究

全预制装配化桥梁由于梁和墩存在制造误差,墩的标高不能统一,采用常规支座不能消除误差,部分支座可能脱空,造成各支座受力不均。严重时局部支座由于受力过大而造成损坏,进而引起桥梁的损坏。因此,需要研究一种可实现无极调整高度的支座来适应全预制装配化桥梁。     

基于纵侧向动力学控制的智能变道辅助系统

智能汽车驾驶作为一项代表性的高新技术集成载体,能够提高车辆行驶安全性并减轻驾驶员操作负担,并且能够有效缓解交通拥堵压力。由于我国道路环境复杂多变,驾驶员经常采取超车变道操作,使得机动车超车变道的安全问题尤为严峻。为此,辅助驾驶员安全地完成超车变道过程,提出了基于纵侧向动力学控制的智能变道辅助系统,以车辆实际速度与目标速度为参数,设计具有滑模控制特性的控制器。仿真结果与硬件在环台架测试结果表明,基于纵侧向动力学控制的智能变道辅助系统能够较为有效地提高驾驶安全性,减轻驾驶员操作负担。     

“互联网+”环境下的道路交通信号辅助优化技术

在互联网+环境下,城市道路交通传统信号控制优化存在的技术瓶颈将得到有效突破。结合信号控制优化实际工作指出传统信号控制优化技术的瓶颈,分析互联网+技术辅助信号控制优化的解决思路及工作流程。重点探讨互联网+环境下的信号控制优化关键技术,例如主动发现问题、精准优化方案和客观量化评估优化效果等。其中针对方案优化还研究了利用互联网+数据校核交通模型以提高信号方案仿真精度。实践结果表明:利用互联网+技术可以有效辅助信号控制优化工作,提高信号控制方案与交通流的适配水平,有效缓解交通拥堵。