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道路标线的自动识别是智慧城市建设中急需解决的重要难题,也是绘制高精地图及无人驾驶所需的核心技术。提出一种激光雷达数据环境下高速公路常见标线自动识别方法:基于端到端PointNet语义分割功能自动提取道路标线点云;采用体素降采样及半径式离群点剔除去除路面噪点;应用DGCNN自动区分典型交通标线(实线、长虚线、短虚线、箭头、导流带),实现道路标线识别。应用京承高速公路某段激光雷达数据测试验证。结果表明:道路标线分类准确率达到94.73%,F1达到74.18%,AUC达到0.98。证明了解决道路标线识别方法的可行性,为智能驾驶环境下道路标线的自动感知和识别提供了一种新的思路。 相似文献
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对车载激光雷达场景点云进行语义分割是自动驾驶环境感知环节的基础性工作。针对现有处理大规模自动驾驶场景点云方法对局部特征提取能力不足和难以捕捉全局上下文信息的问题,本文基于自注意力机制设计了局部和全局自注意力编码器,并搭建了特征聚合模块进行特征提取。实验结果表明,与同样采用局部特征聚合的网络RandLA-Net相比,在SemanticKITTI数据集上本文的方法可将平均交并比提升5.7个百分点,局部自注意力编码器的加入也使车辆和行人等小目标的分割精度提高2个百分点以上。 相似文献
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245.
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一辆HFC6500A1瑞风商务车,装配韩国产G4JS 2.4 L电控多点喷射汽油发动机和手动变速器,累计行驶12.3万km,因空档滑行时发动机 相似文献
247.
故障现象:一辆长安羚羊SC7130轿车,近日出现夜间开小灯时发动机有异常响声。此车装配16气门,铃木电控多点喷射1.3L汽油发动机,采用手动变速器,累计行驶29000km。故障诊断:笔者接车后,首先对故障现象进行验证,故障现象确实 相似文献
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时间/压力型流体点胶技术在半导体封装过程中有着广泛的应用。由于胶液的非牛顿特性和点胶过程的时变特性,很难建立精确实用的点胶模型。本文通过分析过程参数(胶体体积)变化对系统性能的影响,提出了点胶过程分段变参数模型,并利用该模型对实际点胶系统进行了分段控制。仿真和实验验证了模型与控制的有效性。 相似文献
250.
台北捷运新庄线于松江南京站与忠孝新生站之间,其潜盾隧道工程必须自营运中的台铁与即将营运高铁隧道结构下方通过,且需穿越既有地铁结构下方之六道挡土壁体,包括不规则之连续壁体及非连续性之基桩群等.本项工程由于基地外部环境条件诸多限制,捷运隧道线形与穿越之壁体及基桩群又非正交,壁体无法维持一般完整性与连续性之需求,造成穿越过程中莫大之困扰与风险.本施工案例采取之工法系由潜盾机盾首进行挡土壁体前后之水平灌浆地盘改良,并配合出舱挖掘作业以玻璃纤维喷凝土工法及点井工法搭配使用,以确保挡土壁体敲除作业之安全,敲除过程藉由仅约85cm×55 cm之进出通道,进入潜盾机前方狭隘的工作区间内,以人工敲除方式排除障碍.特就穿越前述地下障碍所实行对策与施工方法,以及穿越过程所面临困难、危险状况之发生、因应与克服,做深入之案例探讨. 相似文献