基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

基于元数据操作的船舶工业信息化业务平台数据处理研究

当前我国船舶工业面临着信息化建设滞后的问题,主要障碍体现在数据标准不统一、信息的采集及共享性差等方面。本文在此基础上提出基于元数据的信息管理方案,设计出元数据信息体系结构,可以多维度、索引式的对船舶信息进行描述,实现对船舶信息的检索及管理功能。     

岩溶地区隐伏溶洞顶板稳定性及变形研究

近些年,我国道路工程建设的数量逐渐增加,促进了我国交通运输业的发展。随着道路工程建设规模的增大,在实际施工中出现的问题也随之增多,尤其是岩溶地区隐伏溶洞的存在,增加了工程建设的实际施工难度。以贵州省思南至剑河高速公路第13合同段承建的龙塘坪隧道的实际施工为例,运用了有限元计算方法对溶洞顶板稳定性及变形等方面的内容进行了研究,希望对相关研究领域提供帮助。     

STAAD.Pro在海洋工程模块吊装设计中的应用

对STAAD.Pro软件在海洋工程模块建造的加工设计阶段的应用进行了探讨。通过STAAD.Pro软件的可视化操作平台,对实际海洋工程模块进行建模、加载、计算和分析,通过计算得出模块的质量和质心位置,并根据规范对模块进行整体强度校核,从而对海洋工程模块的吊点布置及其吊装过程起到实际的指导作用。     

Seltrac 40系统STC故障情况下的行车组织分析

本文介绍了基于环线通信的移动闭塞信号设计思想,分析该思想下的追踪原理,并着重以广州地铁三号线为现有条件,重点阐述了STC(车站控制器)故障情况下的行车组织方案,并分析了此种情况下的行车通过能力。     

云计算聚类挖掘算法在船舶海上信息平台中的应用

海洋数据量快速增长,如何获取有用的数据已经成为海上信息平台处理中的关键问题之一。本文在搭建的海上信息云平台上,利用Canopy算法实现海上数据的聚类分析,对云平台中的并行计算进行说明。最后进行与K-均值聚类的对比实验,从运行时间、加速比、聚类识别率等方面说明本文算法运行效率高,聚类识别效果好。     

钢质海船腐蚀特点与防护措施

腐蚀是影响钢质海船正常使用的主要因素之一,具有普遍存在性和不可避免性,为了减少钢质海船腐蚀程度,文章从腐蚀的特点、机理出发,对目前已有的金属腐蚀防护措施进行论述,并针对全船不同区域腐蚀特点提出相应的防腐策略。船体、高温高湿舱室易发生均匀腐蚀,液舱易发生点腐蚀。牺牲阳极法适用于小型船舶、压载水舱的防腐,外加电流法适用于大型船舶船体水下部分的防腐。     

拖带钻井平台“勘探三号”出口深圳港引航方案

<正>0引言钻井平台"勘探三号"于2014年8月29日在友联船厂完成修理,由于港珠澳大桥建设,出口深圳港时启用伶仃临时航道。"勘探三号"受风面较大,结构复杂,偏荡严重,控制困难,对拖航要求较高。除航道条件、船舶自身操纵性能和通航密度外,天气、海况对拖带作业影响也较大,主要表现在能见度、风、浪、流等方面。1出港航道介绍"勘探三号"由友联船厂孖洲基地2泊位出口,到