自动驾驶汽车高速超车轨迹跟踪协调控制

自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性。针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径。提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法。以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集的关联函数动态分配轨迹跟踪精度和横向稳定性的权重系数,建立了自动驾驶汽车轨迹跟踪的多目标模型预测可拓协调控制策略。数值仿真结果表明,提出的路径规划方法能保证车辆安全超车,轨迹跟踪控制策略不仅能精确地跟踪规划的路径,而且具有较高的横向稳定性和舒适性。     

人工冻结对南京砂液化特性的影响

针对长江中下游地区广泛分布的南京砂,使用GDS动三轴系统分别在地震荷载和地铁列车振动荷载作用下进行动三轴试验,研究人工冻结对南京砂液化特性的影响及其机理,并判别2种荷载对南京砂冻结施工的潜在危险.结果 表明:在地震荷载和地铁列车振动荷载作用下,冻融循环均会明显降低南京砂的刚度和抗液化能力,首次冻融最为明显;冻融次数越多...     

支线集装箱船整船强度和疲劳有限元分析

在分析UR S11A和S34生效后的集装箱船整船屈服、屈曲要求的基础上,以1艘支线集装箱船为对象,计算得到目标船整船结构各个计算工况下的应力分布,完成整船屈服、屈曲强度评估和疲劳筛选及评估,分析发现支线集装箱船艏、艉非货舱区域结构和货舱区域的横向结构,以及整船重点区域的疲劳问题不容忽视.在设计时,对上述区域结构应重点关...     

起重船近海风电场坐底施工作业分析

以起重船"三航工5"为例,结合某海上风场环境条件,对不具有坐底相关入级符号的起重船坐底施工作业及坐底全过程所涉及的技术问题进行分析,并对锚固定位和坐底稳性进行计算,采用经验公式计算波流荷载、频域边界元方法计算波浪力.计算结果表明,"三航工5"在淤泥底质条件下,需要在流速小于1.3 m/s的条件下进行下潜或上浮作业,以避...     

沉管隧道基床抛石整平船自动移船控制系统设计与应用

针对传统沉管基床抛石整平船移船定位精度差、效率低的问题,以襄阳市东西轴线道路工程鱼梁洲段项目为依托,采用GPS定位技术和分步阶段性控制策略,设计了一种沉管隧道基床抛石整平船自动移船控制系统,实现了船舶一键自动化移位.实船测试结果显示,该控制系统性能优越,与传统的人工移船相比平均定位精度提高了38％、平均移船时间节省了8...     

汽车动理学模型综述

随着汽车动态仿真的发展,产生了不同复杂程度的汽车动理学模型,主要分为集中参数模型和多体模型。在简要说明汽车动理学发腰过程的基础上,介绍了用集中参数模型法建立的动力传动系模型、路面模型以及研究汽车平顺性和操纵稳定性的整车模型,技术介绍了多体模型以及用有限元法和动态子结构法建立的仿直模型,最后提出了汽车动理学模型的发展趋势。     

基于DEM-MBD耦合方法的路桥过渡段不均匀沉降研究

为了从细观力学机理上研究路桥过渡段的劣化规律及其影响因素,采用离散单元 (DEM) 法生成轨枕与道砟模型,并施加相位荷载,通过多体动力学 (MBD) 方法建立相互独立的路基弹簧,实现对路桥过渡段中路基刚度变化的模拟,进而建立轨枕-道砟-路基过渡段耦合模型,进行不同路基刚度、列车速度、轴重以及桩基加固下过渡段不均匀沉降研究。结果表明：列车荷载作用下,路桥过渡段中过渡路基区沉降最大,普通路基区次之,桥面路基区最小;当列车车速由 94 km·h^-1增加至 281 km·h^-1、轴重由 16 t 提升至 32 t 时,过渡段不均匀沉降分别增大 60.9% 和 259.4%,轴重的影响更为突出;当列车车速为 94 km·h^-1和轴重为 16 t 时,采用刚度渐变路基或桩基加固软路基措施后,过渡段各路基区沉降均有减小,过渡段不均匀沉降分别减小 56.5% 和53.6%,验证了路桥过渡段采用搭板法与桩基加固法的合理性。     

绞吸船疏浚绞车随动控制模型设计

针对绞吸挖泥船施工过程中疏浚绞车的联动控制问题,以某2000 m3/h自航绞吸挖泥船为研究对象,建立疏浚绞车随动控制模型并进行分析计算.实船应用证明:该模型的建立避免了挖泥船在横向摆动施工过程中绞刀头缠绕起锚绞车钢丝绳的问题,且移一次锚的时间从原来的1.5 h左右缩短至40 min左右,大大提升了移锚速度,提高了生产效...     

一种海洋工程大型结构物非滑道拖拉工艺

以NAUTILUS采矿船模块非滑道拖拉装船为例,介绍海洋工程大型结构非滑道装船方案设计过程,拖拉工艺设计方法及装船施工过程应注意的事项,阐述拖拉系统布置、设备选型和设计计算,以经济性和安全性为基础,提出了大型结构物装船施工的新思路和新方法.     

基于模糊综合评价的动车组牵引传动系统改进FMECA

针对某动车组牵引传动系统的故障模式、影响和危害性分析中易受个人主观影响、影响因素与实际不符和易取重复值等问题进行改进。通过模糊综合评判对多位专家评价指标予以量化,降低了个人主观意见对评价结果的影响;应用层次分析法对主要的影响因素进行权值分配,使得到的故障模式严酷度等级更加符合工程需要;采取线性插值的方法,增加同一发生概率等级间不同故障模式的区分度。以牵引传动系统的15种典型的故障模式为例进行分析,结果表明牵引控制单元硬件板卡、牵引变流器功率模块是影响牵引传动系统可靠性的关键器件,同时验证了改进FMECA方法能够区分不同故障模式间的优先级,其较传统方法更加明确,便于在实际工程中应用,也为列车优化设计提供相应的支撑。该方法不仅可以应用在动车组牵引传动系统中,也可以在机车车辆的设备故障分析中使用。