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61.
全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明:算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。 相似文献
62.
对西安市北辰大道北延伸快速化改造进行了总体方案研究。从快速路功能定位、建设条件、控制因素等方面对渭北片区交通进行了分析,并对交通量进行预测。结合大西安快速路体系规划及西铜一级路在路网中的功能定位,进行线位方案论证。根据现状控制因素,结合规划红线,确定横断面设计方案,并对沿线主要相交道路进行节点方案研究。 相似文献
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66.
67.
68.
针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法.首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律.其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器.最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿... 相似文献
69.
通过对武广客运专线韶关段受控因素的分析,对韶关段西侧线位方案进行了研究,并对其优缺点进行了分析和技术经济比较,为该段线位的确定提供了决策依据,同时提出了方案比选需遵循的若干原则。 相似文献
70.