船舶舵机个体Agent的研究与构建

针对船舶运动控制的特点，用Agent思想对船舶舵机进行了深入研究，并构建了船舶舵机个体Agent的总体框架,它由在线辨识模块、预报模块、智能控制模块、学习与适应模块4部分组成，为全船MAS的实现打下了扎实的基础。     

杭州湾跨海大桥70m箱梁架设施工技术的探讨

研究目的:解决杭州湾跨海大桥在杭州湾涨落潮大、水流急速的情况下进行国内首次架设超重量级70 m箱梁的施工问题。研究方法:针对杭州湾跨海大桥的实际情况,结合国内外研究成果和国家现有规程,充分吸收国外先进运架船的施工技术,对70 m箱梁的运移和架设进行研究。研究结果:箱梁横移通过横移台车和滑道梁实现,箱梁纵移采用2 400 t全液压、全电控的液压悬架轮轨式台车,箱梁架设采用2 500 t和3 000 t海上运架一体化架梁设备。研究结论:采用不锈钢板和MGB板解决了箱梁横移消耗量大的问题,采用液压、电控技术解决了箱梁在升降、移运过程中受力均衡和安全问题,采用专门研制的2 500 t和3 000 t海上运架一体化架梁设备,解决了箱梁在海上潮流中运输及架设稳定和安全问题,为中国桥梁工程的施工技术发展开拓了一种全新的施工方法。     

拱泥机器人的运动分类及控制

提出一个简单、可靠的运动分类及控制方案,将机器人的复杂运动分解为两类基本运动——自律运动和姿态调整,分别采用程序控制和人工控制模式进行控制。     

分析预测理论以及在空间位置探测数据处理中的应用(续五) --面向运动规律处理方法的约束极值模型

讨论的问题属于的范畴是如何使用目标的所有的探测数据来预测目标未来时刻的位置,无论目标在探测过程中,运动模式发生了什么样的变化,即面向运动规律的分析预测方法.由于该理论是通过约束极值问题来处理空间探测数据问题,所以这种处理方法的关键技术是约束极值建模技术（目标方程的确定和约束方程的确定技术）,约束极值问题的求解技术.讨论的问题是,约束极值模型包含所有历史数据的意义;历史数据能够有意义的必要条件;运动规律方法的数据支持,数据内容和使用方法;运动规律数据获取的理论方法,以及在确定运动规律的情况下,约束极值的建模技术.     

Conflict‐free time‐based trajectory planning for aircraft taxi automation with refined taxiway modeling

To mitigate airport congestion caused by increasing air traffic demand, the trajectory‐based surface operations concept has been proposed to improve surface movement efficiency while maintaining safety. It utilizes decision support tools to provide optimized time‐based trajectories for each aircraft and uses automation systems to guide surface movements and monitor their conformance with assigned trajectories. Whether the time‐based trajectories can be effectively followed so that the expected benefits can be guaranteed depends firstly on whether these trajectories are realistic. So, this paper first deals with the modeling biases of the network model typically used for taxi trajectory planning via refined taxiway modeling. Then it presents a zone control‐based dynamic routing and timing algorithm upon the refined taxiway model to find the shortest time taxi route and timings for an aircraft. Finally, the presented algorithm is integrated with a sequential planning framework to continuously decide taxi routes and timings. Experimental results demonstrate that the solution time for an aircraft can be steadily around a few milliseconds with timely cleaning of expired time windows, showing potential for real‐time decision support applications. The results also show the advantages of the proposed methodology over existing approaches. Copyright © 2015 John Wiley & Sons, Ltd.     

粉砂质海岸泥沙淤积的研究

本文从水流动力学及泥沙运动学的基本原理出发.分析了粉砂质海岸泥沙运动的特性,指出,粉砂质海岸的泥沙运动兼有悬移和推移两种形态,悬移与推移运动强度既与水流强度有关.也与泥沙的组成有关,本文从水流的能量分配入手,重点阐述了二者的相对量,同时,给出了粉砂质海岸淤积量的计算公式.     

M ecanum 轮全方位移动小车嵌入式控制系统的设计

在对Mecanum轮移动小车进行运动学分析的基础上,设计了一种基于模糊PID算法的全方位移动小车嵌入式控制系统．其中,上位机控制软件用 VB．NET 编写,通过蓝牙方式无线操控小车的运动．小车控制系统以高性能单片机STM32F103ZE为核心控制器,采用了模糊自整定PID控制算法,实现了Mecanum轮转速的闭环控制．通过实验对小车运行的稳定性、重复性等进行了测试分析．运行结果表明,所建立的小车运动学模型合理,控制系统运行可靠,模糊自整定PID算法的实时性及其控制精度可满足工程化应用的要求．     

指定运动规律的曲柄摇杆机构尺寸驱动优化法

为了提高曲柄摇杆机构的设计效率和设计精度,建立了以运动规律偏差最小为目标函数的优化设计模型,利用SolidWorks软件平台,基于尺寸驱动技术提出了求解模型的方法.算例分析表明,该方法原理简明,建立过程简单,参数调整简便直观,与解析法具有同等精度.     

城市隧道出入口视觉适应性研究

车辆由城市道路进入城市隧道时,驾驶员的视觉环境变化较为剧烈,行车环境的突变是城市隧道成为事故多发路段的重要原因之一。采用行车实验与理论分析相结合的方法,研究了城市隧道出入口驾驶员的生理特性,分析了隧道出入口亮度变化、视觉适应性对隧道入口障碍物视认距离的影响。研究结果表明：城市隧道进口一般路段瞳孔直径稳定在1.8mm左右,暗适应区间瞳孔直径从约1.9mm变化到约4.7mm,到完全适应时稳定在4.5mm左右,直至出口位置。     

驾驶员隧道段夜间行车动视点特征模糊聚类评价

通过隧道路段行车试验,利用SmartEyeAB型眼动仪对驾驶员夜间隧道动视点数据进行采集并进行处理。选取视点停留比率、显著可见区域、扫视幅度、扫视峰值速度、扫视持续时间5项指标作为驾驶员动视点特征主要影响因素。利用模糊聚类分析中的传递闭包聚类方法对驾驶员夜间隧道路段行车视觉特点进行了分析与评价。通过驾驶员对路段的熟悉程度可将动视点特征分为6类。结果表明：该模糊聚类评价方法能够有效反映驾驶员夜间路段视觉信息获取与加工特征,可为保障夜间行车安全提供理论与实践依据。