一种船用服务机器人的轨迹跟踪控制

基于旅游类舰船的消费需求不断增加和机器人产业的逐渐普及,设计一种应用于游轮上的船用服务机器人。面对船舶复杂的工作环境等特点,该机器人位置跟踪和姿态跟踪控制显得尤为关键。首先根据驱动原理建立运动学模型,其次借鉴Backstepping方法设计虚拟控制的虚拟反馈,并结合Lyapunov函数构造出具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器。最后并通过仿真实验证明该法具有稳定性好、响应时间短和稳态误差较小的优点,对机器人技术应用于船舶方向的研究产生了一定的积极影响。     

一种新的混沌系统的优化控制

描述了一种新的混沌系统及其基本动力学行为。随参数的不同,该系统能同时显示2个单漩涡混沌吸引子,或同时显示2个双漩涡混沌吸引子。基于Lyapunov稳定性理论和Krasovskii理论,结合坐标平移变换,对该混沌系统设计了一优化控制器,将混沌吸引子渐近稳定到它的不稳定的平衡点。理论分析和数值仿真都表明了该控制器的有效性。     

混沌映射的保密性能分析

通过实例说明两个具有拓扑共轭关系的混沌映射具有相同的Lyapunov指数.指出了仅仅使用Lyapunov指数作为混沌映射的密码学特性描述,具有一定的局限性.并利用混沌序列的伪随机特性,通过计算映射的自相关函数、互相关函数等随机数值特性,结合Lyapunov指数,分析了混沌序列的保密性能.     

一类时间滞后关联大系统的全局指数稳定性

利用M-矩阵理论，通过构造适当的向量李雅普诺夫函数，研究一类具有时变时间滞后的线性关联大系统的全局指数稳定性．在时间滞后连续且有界的条件下，通过分析具有时间滞后的微分不等式的稳定性，得到了该类大系统全局指数稳定的一个判据．该判据利用大系统的系数矩阵以及与大系统关联的李雅普诺夫矩阵方程的解构造判定矩阵，根据判定矩阵是否为M-矩阵判定大系统的全局指数稳定性．该判据计算简便，且与时间滞后量无关，便于应用．     

基于RBF网络的舰船混沌保密通信系统研究

介绍了利用RBF网络产生混沌序列的方法,无需针对每一种混沌映射设计单一的系统结构,增加了混沌序列的复杂度和抗噪声能力.同时还分析了RBF神经网络跟踪混沌序列的学习能力.仿真结果表明,利用 RBF网络输出混沌序列,不仅跟踪速度快而且精度高.对输出的混沌序列的统计特性进行检验,表明RBF网络产生的序列有良好的伪随机特性.     

A Direct Compensative Robust Optimal Control （DCROC） Law for Ship Straight-line Track-keeping

A linear quadratic optimal direct track-keeping control law was proposed based on first-order Nomoto nominal model. Furthermore, based on Lyapunov stabilized theory, considering parametric uncertainty from variations of ship speed and disturbances uncertain from wind, wave and sea current, a direct compensative robust optimal control (DCROC) law was developed. It can guarantee closed-loop system globally and uniformly converge to a remained set. High accuracy and robustness were achieved. By introducing some nonlinear blocks, closed-loop system achieves global and uniform asymptotical stableness. Numerical simulations on a Mariner Class ship are presented to validate the control law.     

非暴力呐喊者鲁迅

鲁迅是一个非暴力呐喊者。鲁迅关注国民的核心是民智,而不是民气。鲁迅精神的实质不是迷惘、暴力和绝望,而是启蒙、理性与希望。鲁迅没有心从于暴力毁坏,而是指望和平建设。认识非暴力呐喊者鲁迅,会使中国文化和现实更加趋向正面、和谐与建设性的良性生态。     

Rossler混沌系统的同步研究

针对Rossler混沌系统的同步问题进行了研究,设计了各种非线性控制器,实现了Rossler混沌系统的自同步,以及Rossler混沌系统的异结构混沌同步,借助李雅普诺夫稳定性定理,从理论上保证了混沌同步控制的稳定性,MATLAB数值仿真结果证明了以上方法的有效性.     

用一种新方法实现超混沌系统的同步

基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种能实现广义的Lorenz系统和超混沌Chen系统同步的方法,通过选取适当的控制器可以达到同步,而且还可以将控制器的结构进一步简化,具有稳健,易于实现的效果。理论分析和数值计算的结果完全一致,表明该方法的有效性。     

具有量化误差反馈的车辆纵向跟随控制

针对自动跟随车辆间信息传输存在无线网络量化误差的情况,研究了车辆跟随系统的纵向控制问题.假定每个跟随车辆能够通过无线网络获得相邻车辆及领头车辆的状态信息,并且信息在对数量化器传输下存在量化误差.基于车辆非线性纵向动力学耦合模型和车辆固定间隔跟随策略,应用向量Lyapunov函数方法得出的指数稳定性判据,将量化误差处理为系统状态的不确定性,给出补偿量化误差的滑模控制律,并设计满足系统群稳定性的控制器参数.仿真结果表明:相较于不考虑量化误差的控制器,本控制器能够显著提高车辆跟随误差的收敛速度,确保了自动车辆纵向跟随系统的稳定性.